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创 建 码 垛 程 序 1. 决 定 您 是 要 示 教 特 征 ( 请 参 阅 25. 17. 特 征 在 本 页 202 ) 还 是 要 将 机 座 用 作 参 考 平 面 。 2. 在 程 序 选 项 卡 的 模 板 下 ， 点 按 码 垛 。 3. 在 码 垛 屏 幕 上 ， 根 据 所 需 操 作 选 择 以 下 操 作 之 一 。 1. 选 择 码 垛 可 将 物 品 移 到 托 盘 上 。 2. 选 择 卸 垛 可 从 托…
24.11.10. 原点
回零节点使用关节角度将机器人移动至预先定义的原点。如果被指定为安全原点，那么回零
节点在程序树中显示为回零( 安全) 。如果原点与安全不同步，则表示节点未定义。
24.12. 模板
24.12.1. 码垛
码垛是一种很容易编程码垛和卸垛任务，挑选和放置零件(即从托盘，固定装置等) ，并让机器
人对不同模式的多层中的不同物品执行可重复操作的模板。您可以创建不同的模式并应将它
们用于特定图层。您也可以在每层之间放置分隔板( 请参阅在码垛序列中的层之间添加分离
器 在本页164) 。此外，您可以使用码垛属性中的功能轻松调整码垛的放置位置。要了解特征，
请参阅25.17. 特征 在本页202 。按照下节创建码垛程序的说明来使用码垛模板。
UR5e 160 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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创 建 码 垛 程 序
1. 决定您是要示教特征( 请参阅25.17. 特征 在本页202) 还是要将机座用作参考平面。
2. 在程序选项卡的模板下，点按码垛。
3. 在码垛屏幕上，根据所需操作选择以下操作之一。
1. 选择码垛可将物品移到托盘上。
2. 选择卸垛可从托盘中移除物品。
4. 在码垛属性下，为您的程序指定名称、特征( 见步骤 1) 、物品高度和物品计数器名称。如
果希望机器人在停止处理的物品处重新启动，请选择记住上一个物品位置框。
5. 在“码垛”屏幕上的动作下，通过选择以下项添加要在码垛序列之前或之后执行的其他动
作：
1. 添加码垛前的动作：这些动作在开始码垛之前执行。
2. 添加码垛后的动作：这些动作在完成码垛后执行。
6. 在程序树上，点按模式节点以指定层的模式。您可以创建以下类型的模式：线型、网格或
不规则( 见下图) 。在此屏幕上，您可以选择是否要在层之间加入分隔板( 请参阅在码垛
序列中的层之间添加分离器 在本页164) 。
7. 点击程序树上的模式节点来教机器人分层特定的位置(例如，开始/结束点、网格角和/或
项目数量)。有关示教说明，请参阅24.10.1. 移动 在本页136。必须教授在托盘底部的所有
位置。要复制模式，请在要复制的模式节点屏幕上点按复制模式按钮。
用 户 手 册 161 UR5e
24.程 序选 项卡
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直线要示教位置，请在程序树中选择每个物品：
• StartItem1
• EndItem1
使用屏幕底部的物品数文本框在序列中插入一定数量的物品。
网格要示教位置，请在程序树中选择每个物品：
• CornerItem1
• CornerItem2
• CornerItem3
• CornerItem4
在相应的文本框中插入行数和列数以设置模式的尺寸。
不规则要示教位置，请在程序树中选择每个物品：
• Item1
• Item2
• Item3
点按添加物品以添加和标识序列中的新物品。
8. 在程序树中，点按层节点以配置码垛序列的层。使用选择模式下拉菜单可选择每一层的
模式。点按添加层按钮可为您的程序添加其他层。层必须按照正确的顺序添加，因为添
加之后就不能改变顺序。
9. 在程序树中，点按在每个物品处。选择使用( A) 在每个项目向导的默认选项，或( B) 在每
个项目手动配置。每个选项的说明如下。
( A) 在 每 个 项 目 向 导 中
每个项目向导有助于定义托盘上每个项目上执行的操作，例如ReferencePoint、方式路点、
ToolActionPoint 路点和退出路点( 见下表说明) 。不管不同项目的方向如何，对于每个项目，方
式路点和退出路点保持相同的方向和方向。
1. 点按程序树上的在每个物品处节点。
2. 在“在每个物品处”屏幕上，点按下一步。
3. 点按移至此处按钮。然后，按住自动按钮或使用手动按钮将机器人移动到参考点。点按
继续按钮。点按下一步。
4. 点按设置路点以示教接近路点( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。点按下一步。
5. 重复第3步。
6. 点按设置路点以示教退出路点( 请参阅24.10.1. 移动 在本页136) 。点按下一步。
7. 点按完成。
8. 您现在可以在程序树的“工具操作”文件夹中添加适当的抓手动作节点。
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