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25 . 安 装 设 置 选 项 卡 25 . 1 . 一 般 “ 安 装 设 置 ” 选 项 卡 可 以 配 置 影 响 机 器 人 和 P o ly S c ope 整 体 性 能 的 设 置 。 25 . 2 . TC P 配 置 工 具 中 心 点 (TC P) 是 机 器 人 工 具 上 的 一 个 点 。 每 个 TC P 都 包 含 相 对 于 工 具 输 出 法 兰 中 心 而 设 定 的 转 换 和 旋 转 。 当…
UR5e 184 用 户 手 册
24.程 序选 项卡
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25.安装设置选项卡
25.1. 一般
“安装设置”选项卡可以配置影响机器人和 PolyScope 整体性能的设置。
25.2. TCP 配置
工具中心点 (TCP) 是机器人工具上的一个点。每个 TCP 都包含相对于工具输出法兰中心而设
定的转换和旋转。
当编程返回到先前存储的路点时，机器人将 TCP 移动到路点内保存的位置和方向。当为线性
运动编程时，TCP 以线性方式移动。
25.2.1. 位置
X、Y 和 Z 坐标指定 TCP 位置。当所有值( 包括方向) 均为零时，TCP 与工具输出法兰的中心点
重合，并应用屏幕显示的坐标体系。
25.2.2. 方向
RX、RY、RZ 坐标框制定TCP位置。与“移动”选项卡类似，使用 RX、RY、RZ 框上方的“单位”下
拉菜单可选择方向坐标( 请参阅26.5. 位姿编辑器屏幕 在本页217) 。
25.2.3. 添加、重命名、修改和删除 TCP
您可以通过以下操作开始配置新的 TCP：
用 户 手 册 185 UR5e
25.安 装设 置选 项卡
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•
点按 使用唯一名称定义新 TCP。新 TCP 显示在下拉菜单中。
•
点按 重命名 TCP。
•
点按 移除选定的 TCP。不能移除最后一个 TCP。
主 动 TCP
当进行线性移动时，机器人总是使用激活TCP定义TCP偏移量。可以使用一个“移动”命令( 请
参阅24.10.1. 移动 在本页136) 或“设置”命令更改激活的 TCP。激活的 TCP 的运动会显示在“图
形”选项卡( 请参阅24.8. 图形选项卡 在本页135) 上。
默 认 的 TCP
运行一个程序前，必须按照激活TCP设置默认TCP。
• 选择所需的 TCP，点按设为默认将 TCP 设置为默认 TCP。
可用下拉菜单中的绿色图标表示默认配置的TCP
25.2.4. 示教 TCP 位置
TCP 位置坐标可通过以下步骤自动计算：
1. 点按测量。
2. 在机器人工作空间中选择一个固定的点。
3. 使用屏幕右侧的位置箭头从至少三个不同角度移动 TCP，并保存工具输出法兰的相应
位置。
4. 使用设置按钮将验证的坐标应用于合适的 TCP。这些位置必须足够多样化，以确保计算
结果正确。如果它们不够多样化，按钮上方的状态 LED 将变为红色。
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25.安 装设 置选 项卡
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