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在 “ 输 出 ” 下 的 任 何 输 出 程 序 选 择 列 表 中 ， 您 可 以 选 择 一 个 整 型 输 出 ， 将 程 序 选 择 ( 请 参 阅 24. 12.8 . 螺 丝 驱 动 在 本 页 172 ) 切 换 为 数 字 字 段 。 25. 15.2. 配 置 螺 丝 刀 位 置 1. 在 螺 丝 驱 动 设 置 下 ， 使 用 下 拉 菜 单 选 择 预 先 定 义 的 TC P( 请 参 阅 25.2. TC P…
选择线性输送机时，必须在安装设置的特征部分配置一个直线特征来确定输送机的方向。
使线性特征与输送机的方向平行可确保精度，定义线性特征的两点之间距离要长。在示教
两点时将工具牢牢地顶着输送机的侧面放置来配置直线特征。如果直线特征的方向与输
送机的移动方向相反，请使用反向按钮。每米信号数量字段显示当输送机移动一米时编码
器生成的信号数量。
圆形输送机
在跟踪圆形输送机时，必须定义输送机中心点。
1. 在安装设置的特征部分中定义中心点。每转信号数量值必须是当输送机旋转一整圈
时编码器生成的信号数量。
2. 选中工具随输送机旋转复选框可使工具跟踪输送机的旋转方向。
25.15. 螺丝驱动安装
螺丝驱动安装提供了配置机器人使用工业螺丝刀或工业螺母紧固器的选项。您可以根据机器
人的工具法兰和电气接口设置螺丝刀的位置。
25.15.1. 配置螺丝刀
1. 在页眉中，点按安装设置。
2. 在“一般”下，选择螺丝驱动，或点按“一般”下的 TCP，为螺丝驱动创建您自己的 TCP。
3. 在输入和输出下，为您的螺丝刀配置 I/O。您可以使用接口列表过滤输入和输出下显示
的 I/O 类型。
4. 在启动下，选择启动螺丝驱动动作的 I/O。
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在“输出”下的任何输出程序选择列表中，您可以选择一个整型输出，将程序选择( 请参阅
24.12.8. 螺丝驱动 在本页172) 切换为数字字段。
25.15.2. 配置螺丝刀位置
1. 在螺丝驱动设置下，使用下拉菜单选择预先定义的 TCP( 请参阅25.2. TCP 配置 在本页
185) ，其中位置和方向设置如下：
• 将位置配置为螺丝刀工具尖端接触螺丝处。
• 配置方向，使正Z方向与要拧紧的螺丝长度对齐。
您可以可视化所选 TCP 的 X、Y 和 Z 坐标，以确认它与工具的头或套筒相匹配。
螺丝驱动程序节点( 请参阅24.12.8. 螺丝驱动 在本页172) 使用所选 TCP 的正 Z 方向跟随
螺丝并计算距离。
典型的方向值( 以旋转矢量[rad]表示) 如下表所示。
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的负 Y 方
向
方向
• RX: 1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的正 Y 方
向
方向
• RX: -1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的正 X 方
向
方向
• RX: 0.0000 rad
• RY: 1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的负 X 方
向
方向
• RX: 0.0000 rad
• RY: -1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的正 Z 方
向
方向
• RX: 0.0000 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
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螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的负 Z 方
向
方向
• RX: 3.1416 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
25.15.3. 配置螺丝刀界面
1. 使用屏幕顶部的接口下拉菜单，根据信号类型更改显示的内容。
2. 在输入下，配置机器人从螺丝刀接收的信号：
• 正常：拧紧成功结束时为高电平，如果未选择，则此条件在螺丝驱动程序节点中不
可用
• 不正常：拧紧以错误结束时为高电平，如果未选择，则此条件在螺丝驱动程序节点
中不可用
• 就绪：当螺丝刀准备好启动时为高电平，如果未选择，则不检查此条件
3. 在输出下，配置机器人向螺丝刀发送的信号：
• 开始：仅根据接线开始拧紧工具或松开螺丝。
• 程序选择：一个整数，或最多可以选择四个二进制信号，以激活存储在螺丝刀中的
不同拧紧配置
• 程序选择延迟：更改螺丝刀程序后的等待时间，以确保其处于激活状态
25.16. 安全
请参阅22.安全配置 在本页107一章。
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