99419_UR5e_User_Manual_zh_Global - 第215页
螺 丝 驱 动 轴 平 行 于 机 器 人 工 具 法 兰 的 负 Z 方 向 方 向 • R X : 3.141 6 r a d • R Y : 0.000 0 r a d • R Z : 0.00 00 rad 25. 15.3. 配 置 螺 丝 刀 界 面 1. 使 用 屏 幕 顶 部 的 接 口 下 拉 菜 单 ， 根 据 信 号 类 型 更 改 显 示 的 内 容 。 2. 在 输 入 下 ， 配 置 机 器 人 从 螺 丝 …
在“输出”下的任何输出程序选择列表中，您可以选择一个整型输出，将程序选择( 请参阅
24.12.8. 螺丝驱动 在本页172) 切换为数字字段。
25.15.2. 配置螺丝刀位置
1. 在螺丝驱动设置下，使用下拉菜单选择预先定义的 TCP( 请参阅25.2. TCP 配置 在本页
185) ，其中位置和方向设置如下：
• 将位置配置为螺丝刀工具尖端接触螺丝处。
• 配置方向，使正Z方向与要拧紧的螺丝长度对齐。
您可以可视化所选 TCP 的 X、Y 和 Z 坐标，以确认它与工具的头或套筒相匹配。
螺丝驱动程序节点( 请参阅24.12.8. 螺丝驱动 在本页172) 使用所选 TCP 的正 Z 方向跟随
螺丝并计算距离。
典型的方向值( 以旋转矢量[rad]表示) 如下表所示。
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的负 Y 方
向
方向
• RX: 1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的正 Y 方
向
方向
• RX: -1.5708 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的正 X 方
向
方向
• RX: 0.0000 rad
• RY: 1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的负 X 方
向
方向
• RX: 0.0000 rad
• RY: -1.5708 rad
• RZ: 0.0000 rad
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的正 Z 方
向
方向
• RX: 0.0000 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
UR5e 200 用 户 手 册
25.安 装设 置选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
螺丝驱动轴平行于机器人工具法兰的负 Z 方
向
方向
• RX: 3.1416 rad
• RY: 0.0000 rad
• RZ: 0.0000 rad
25.15.3. 配置螺丝刀界面
1. 使用屏幕顶部的接口下拉菜单，根据信号类型更改显示的内容。
2. 在输入下，配置机器人从螺丝刀接收的信号：
• 正常：拧紧成功结束时为高电平，如果未选择，则此条件在螺丝驱动程序节点中不
可用
• 不正常：拧紧以错误结束时为高电平，如果未选择，则此条件在螺丝驱动程序节点
中不可用
• 就绪：当螺丝刀准备好启动时为高电平，如果未选择，则不检查此条件
3. 在输出下，配置机器人向螺丝刀发送的信号：
• 开始：仅根据接线开始拧紧工具或松开螺丝。
• 程序选择：一个整数，或最多可以选择四个二进制信号，以激活存储在螺丝刀中的
不同拧紧配置
• 程序选择延迟：更改螺丝刀程序后的等待时间，以确保其处于激活状态
25.16. 安全
请参阅22.安全配置 在本页107一章。
用 户 手 册 201 UR5e
25.安 装设 置选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
25.17. 特征
特征表示由相对于机器人机座的六维位姿( 位置和方向) 定义的对象。您可以命名特征以供将
来参考。
机器人程序的某些子部分包括相对于机器人手臂机座之外的特定对象执行的移动。这些对象
可以是机器人手臂周围的桌子、其他机器、工件、观察系统、坯料或边界。
机器人包括以下两个预定义特征，其位姿由机器人手臂自身的配置定义：
• 机座特征，其原点位于机器人机座的中心( 参见图 13.1) 。
• 工具特征，其原点位于当前 TCP 的中心( 参见图 13.2) 。
13.1：
基本特征
UR5e 202 用 户 手 册
25.安 装设 置选 项卡
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。