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26. 2.1. 特 征 在 特 征 下 ， 您 可 以 定 义 如 何 相 对 于 视 图 、 基 座 或 工 具 特 征 控 制 机 器 人 手 臂 。 要 获 得 控 制 机 器 人 手 臂 的 最 佳 感 觉 ， 您 可 以 选 择 视 角 特 征 ， 然 后 使 用 旋 转 箭 头 更 改 3D 图 像 的 查 看 角 度 ， 以 符 合 查 看 真 实 机 器 人 手 臂 的 视 角 。 26. 2.2. 主 动 TCP 在…

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26.移动选项卡
在此屏幕上，您可以通过平移/旋转机器人工具或单独移动机器人关节来直接移动( 缓慢移动)
机器人手臂 。
26.1. 移动工具
按住任何移动工具箭头以特定方向移动机器人手臂。
• 平移箭头( 上部) 可按指示的方向移动机器人工具头。
• 旋转箭头( 下部) 可按指示的方向改变机器人工具的方向。旋转点即工具中心点 (TCP)，
也即位于机器人手臂末端、用于提供机器人工具特征点的点。TCP，在图中以蓝色小球
表示。
26.2. 机器人
如果机器人 TCP 的当前位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近工具
方向边界限值( 请参阅22.11. 平面 在本页112) ，则会显示相邻边界限值的 3D 表示。如果机器
人正在运行程序，则边界限值的可视化将被禁用。
安全平面以黄色和黑色显示，并带有一个表示平面法线的小箭头，指示平面这一侧允许放置
机器人 TCP。触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正
常模式限值( 请参阅22.8. 安全模式 在本页111) 处于激活状态。工具方向边界限值以锥体呈
现，带有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工具方向的允许区域( 矢量) 。
当机器人 TCP 不再接近限值时，3D 成像消失。如果 TCP 侵犯边界限值或接近边界限值，则成
像会变成红色。
用 户 手 册 215 UR5e
26.移 动选 项卡
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26.2.1. 特征
在特征下，您可以定义如何相对于视图、基座或工具特征控制机器人手臂。要获得控制机器人
手臂的最佳感觉，您可以选择视角特征，然后使用旋转箭头更改 3D 图像的查看角度，以符合
查看真实机器人手臂的视角。
26.2.2. 主动 TCP
在机器人字段中激活的 TCP 下，会显示当前激活的工具中心点 (TCP) 的名称。
26.2.3. 原点
回零按钮可访问将机器人移动就位屏幕，您可在其中按住自动按钮( 参见23.4.2. 移动机器人
至：在本页127) 将机器人移动到先前在“安装设置”下定义的位置( 参见25.13.1. 定义回零 在本
页198) 。“回零”按钮的默认设置会将机器人手臂返回直立位置( 请参阅25.13. 原点 在本页
197) 。
26.2.4. 自由驱动
屏幕上的自由驱动按钮可将机器人手臂拉到所需的位置/位姿。
26.2.5. 对齐
对齐按钮可将激活的 TCP 的 Z 轴与选定特征对齐。
26.3. 刀具位置
文本框显示了 TCP 相对于所选特征的完整坐标值。您可以配置多个命名的 TCP( 请参阅25.2.
TCP 配置 在本页185) 。您还可以点按编辑位姿来访问位姿编辑器屏幕。
26.4. 关节位置
关节位置字段可让您直接控制每个关节。每个关节沿着由水平条定义的默认关节限值范围( −
360
∘
到 + 360
∘
) 移动。一旦到达限值，就不能再进一步移动关节。您可以使用不同于默认值的
位置范围配置关节( 请参阅22.10. 关节限制 在本页112) ，此新范围在水平条内以红色区域标
出。
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26.移 动选 项卡
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警告
1. 在设置选项卡中，如果重力设置( 请参阅25.4. 安装 在本页190) 不正确，或
者机器人手臂承受重载荷，则在按下自由驱动按钮时，机器人手臂可能
会开始移动( 下降) 。在这种情况下，再次释放自由驱动按钮即可。
2. 使用正确的安装设置( 如机器人安装角度、有效负载质量和重力偏移有效
负载中心) 。与程序一起保存并加载安装设置文件。
3. 在操作自由驱动按钮前，必须正确设定有效载荷设置和机器人安装设
置。如果这些设置不正确，则当您激活自由驱动时，机器人手臂会移动。
4. 只有通过风险评估，才允许在安装设置中使用自由驱动功能。工具和障
碍物不得有锋利的边缘或夹点。确保所有人员都在机器人手臂工作范围
之外。
26.5. 位姿编辑器屏幕
机 器 人
3D 图像显示当前机器人手臂位置。阴影显示由屏幕上的指定值控制的机器人手臂目标位置。
按放大镜图标可放大/缩小，在上面滑动手指可更改视角。
如果机器人 TCP 的指定目标位置距离安全平面或触发平面很近，或者机器人工具的方向接近
工具方向边界限值( 请参阅22.11. 平面 在本页112) ，则会显示相邻边界限值的 3D 表示。安全
平面以黄色和黑色显示，并带有一个表示平面法线的小箭头，指示平面这一侧允许放置机器
人 TCP。触发平面以蓝色和绿色显示，并带有一个指向平面一侧的小箭头，在这一侧，正常模
式限值( 请参阅22.8. 安全模式 在本页111) 处于激活状态。工具方向边界限值以锥体呈现，带
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