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工 具 通 信 接 口 启 用 工 具 通 信 接 口 TC I 时 ， 工 具 模 拟 输 入 将 不 可 用 。 在 I/O 屏 幕 上 ， 工 具 输 入 字 段 的 变 化 如 下 所 示 。 提 示 启 用 双 针 电 源 时 ， 工 具 数 字 输 出 必 须 按 照 以 下 方 式 命 名 ： • too l_o ut[0 ]( 电 源 ) • too l_o ut[1 ]( 接 地 ) 工 具 输 出 字 段 如 下 图…
27.I/O 选项卡
27.1. 机器人
在此屏幕上，您可以始终监控并设置机器人控制箱收发的实时 I/O 信号。屏幕将显示 I/O 的当
前状态，包括程序运行期间的 I/O 状态。程序运行期间如有任何更改，程序将停止运行。程序
停止运行时，所有输出信号将保持其状态。屏幕的更新频率为 10Hz，因此，特别快的信号可能
无法正确显示。
可配置 I/O 可为安装设置的安全 I/O 配置部分中定义的特殊安全设置保留( 请参阅22.16. I/O在
本页120) ；保留的 I/O 将使用安全功能的名称代替默认名称或用户定义的名称。为安全设置保
留的可配置输出不可切换，仅以 LED 显示。
有关信号的电气详细信息，请参阅一章。
电 压
在“工具输出”中，仅当工具输出由用户控制时，才能配置电压。选择URCap会删除对电压的访
问。
模 拟 域 设 置
模拟 I/O 可设置为电流 [4-20mA] 输出或电压 [0-10V] 输出。保存程序时，系统将记住该设置，以
便在后续重新启动机器人控制器时使用。在工具输出中，选择URCap会删除对模拟工具输入
域设置的访问。
用 户 手 册 219 UR5e
27.I/O 选 项卡
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工 具 通 信 接 口
启用工具通信接口 TCI 时，工具模拟输入将不可用。在 I/O 屏幕上，工具输入字段的变化如下
所示。
提示
启用双针电源时，工具数字输出必须按照以下方式命名：
• tool_out[0]( 电源)
• tool_out[1]( 接地)
工具输出字段如下图所示。
27.2. MODBUS
下面的截屏显示了在安装设置中设置的 MODBUS 客户端 I/O 信号。如果设置的数量不止一
个，使用页面顶部的下拉菜单可以根据信号类型和 MODBUS 单元更改显示的内容。列表中的
每一个信号都包含连接状态、数值、名称和信号地址。如果连接状态和 I/O 选项卡的控制选择
允许，则可以切换输出信号( 请参阅) 。
UR5e 220 用 户 手 册
27.I/O 选 项卡
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用 户 手 册 221 UR5e
27.I/O 选 项卡
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