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本 地 控 制 不 允 许 远 程 控 制 不 允 许 通 过 网 络 发 送 给 机 器 人 的 通 电 和 制 动 释 放 从 移 动 选 项 卡 移 动 机 器 人 接 收 和 执 行 通 过 网 络 发 送 给 机 器 人 的 机 器 人 程 序 和 安 装 从 示 教 盒 开 始 启 动 时 自 动 启 动 程 序 ， 由 数 字 输 入 控 制 从 示 教 盒 加 载 程 序 和 安 装 启 动 时 自 动 释 放 制 动 …

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30.4.3. 网络
可以通过选择三种可用的联网方法之一来对机器人进行联网配置：
• DHCP
• 静态地址
• 禁用的网络( 如果您不希望将机器人连接到网络)
根据选择的联网方法配置网络设置：
• IP 地址
• 子网掩码
• 默认网关
• 首选 DNS 服务器
• 备用 DNS 服务器
点按应用，以应用更改。
30.4.4. 管理URCaps
您可以管理现有的 URCap，也可以在机器人上安装一个新的 URCap。
1. 按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“系统”下，选择 URCap。
3. 点按 + 按钮，选择 .urcap 文件，然后按打开。
4. 如果您希望继续安装该 URCap，请按重启。完成该步之后，URCap 已安装好，可随时使
用。
5. 要移除已安装的 URCap，在“激活的 URCap”中将其选中，按-按钮，然后按重启使更改生
效。
新 URCap 的详细信息会显示在激活的 URCap 字段中。状态图标会指示 URCap 的状态，如下
所示：
• URCap 正常：URCap 已安装且正常运行。
• URCap 故障：URCap 已安装但无法启动。联系 URCap 开发者。
• 需要重启 URCap：URCap 刚刚安装，需要重启。
错误消息和 URCap 的相关信息显示在 URCaps 信息字段中。根据检测到的错误类型不同，会
显示不同的错误消息。
30.4.5. 远程控制
机器人既支持本地控制( 由示教盒控制) ，也支持远程控制( 从外部控制) 。
UR5e 234 用 户 手 册
30.汉 堡菜 单
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
本地控制不允许 远程控制不允许
通过网络发送给机器人的通电和制动释放 从移动选项卡移动机器人
接收和执行通过网络发送给机器人的机器人程序和安装 从示教盒开始
启动时自动启动程序，由数字输入控制 从示教盒加载程序和安装
启动时自动释放制动器，由数字输入控制 自由驱动
启动程序，由数字输入控制
默认情况下，通过网络或数字输入进行机器人控制是受到限制的。
• 启用并选择远程控制功能可移除此限制。
• 通过切换机器人的本地控制配置文件( PolyScope 控制) 来启用远程控制，从而可以远程
控制所有运行的程序和执行脚本。
• 启用设置中的远程控制功能来访问配置文件中的远程模式和本地模式。
启 用 远 程 控 制
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“系统”下，选择远程控制。
3. 点按启用使远程控制功能可用。PolyScope 保持活动。启用远程控制不会立即启动该功
能。它让您能够从本地控制切换到远程控制。
4. 在配置文件菜单中，选择远程控制以更改 PolyScope。您可以在配置文件菜单中切换回
来以恢复到“本地控制”。
提示
• 尽管远程控制会限制您在 PolyScope 中的操作，但您仍然可以监视机器
人状态。
• 当遥控器中的机器人系统关闭时，它将在遥控器中启动。
30.4.6. 安全性
一 般
在“常规”中可以配置魔术文件以及对机器人的网络访问。
魔 术 文 件
魔术文件是 USB 驱动器上的一个脚本，一旦插入系统就会执行。
魔术文件具有不受限制的系统更改特权，因此必须考虑安全隐患。
用 户 手 册 235 UR5e
30.汉 堡菜 单
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
运行魔术文件
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“安全性”下，选择常规。
3. 输入管理员密码。
4. 启用运行魔术文件。
配 置 入 站 连 接
使用限制对特定子网的入站网络访问以确保拒绝来自指定子网之外的 IP 地址的网络连接。例
如：
• 使用 192.168.1.0/24，仅允许 192.168.1.0 – 192.168.1.255 范围内的主机进行访问。
• 使用 192.168.1.96，仅允许从一台主机进行入站访问。
将字段留空可禁用子网限制。
使用禁用对其他接口的入站访问( 通过端口) ，以确保拒绝任何到指定端口的入站连接。
例如：
• 使用 0-65535 以阻止所有端口。使用 564 以阻止特定端口。
• 使用 2318-3412,22,56-67 阻止特定端口和特定范围的端口。
将字段留空可避免阻止端口。任何启用的服务( 请参阅“设置->安全性->服务”) 都将优先于端口
阻止。
警告
URCap 可能需要打开特定的网络接口才能起作用。
• 如果您的任何 URCap 需要打开特定的网络接口( 端口/服务) ，请咨询您
的 URCap 供应商。
配置入站连接
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“安全性”下，选择常规。
3. 输入管理员密码。
4. 在限制对特定子网的入站网络访问下，输入子网限制。
5. 在禁用对其他接口的入站访问( 通过端口) 中，输入要关闭的接口。
安 全 Shell (SSH)
安全 Shell (SSH) 提供了到机器人的专用( 加密) 且经过身份验证的连接，允许：
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30.汉 堡菜 单
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