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31 . 术 语 停 机 类 别 0 当 机 器 人 的 电 源 被 切 断 后 ， 机 器 人 立 刻 停 止 工 作 。 这 是 不 可 控 的 停 止 ， 由 于 每 个 关 节 会 以 最 快 的 速 度 制 动 ， 因 此 机 器 人 可 能 偏 离 程 序 设 定 的 路 径 . 当 超 过 安 全 评 定 极 限 ， 或 当 控 制 系 统 的 安 全 评 定 部 分 出 现 错 误 的 情 况 下 方 可 使 用 这…
当与启用的服务相关联的端口被阻止时，该服务仍然可用。因此，如果已启用列出的服务，仅
仅阻止端口不足以阻止对服务的访问。
必须通过依次选择常规和入站连接来禁用列出的服务，以阻止访问。
启 用 服 务
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择设置。
2. 在“安全性”下，选择服务。
3. 输入管理员密码。
4. 在列表中，选择一个选项，然后点按启用，或点按禁用。
30.5. 关闭机器人
关闭机器人按钮可以关闭或重启机器人。
关 闭 机 器 人
1. 点按页眉中的“汉堡”菜单，然后选择关闭机器人。
2. 出现“关闭机器人”对话框时，点按关闭电源。
UR5e 238 用 户 手 册
30.汉 堡菜 单
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31.术语
停机类别 0
当机器人的电源被切断后，机器人立刻停止工作。这是不可控的停止，由于每个关节会以
最快的速度制动，因此机器人可能偏离程序设定的路径.当超过安全评定极限，或当控制
系统的安全评定部分出现错误的情况下方可使用这种保护性停止。有关更多信息，请参阅
ISO13850 或 IEC60204-1。
停机类别 1
当为机器人供电使其停止时，机器人就停止，当机器人实现停止后切断电源。这是可控性
停止，机器人会遵循程序编制的路径。一旦机器人站稳后就将电源切断。有关更多信息，
请参阅 ISO13850 或 IEC60204-1。
停机类别 2
机器人通电时的可控性停止。安全评定控制系统的操控可使机器人停留在停止的位置。有
关更多信息，请参阅 IEC60204-1。
3 类
术语
类别
不应与术语
停机类别
相混淆。
类别
是指用作某个
性能等级
基础的架构类型。
3 类
架
构的一个显著特性是发生单一故障时不会导致安全功能丧失。有关更多信息，请参阅
ISO13849-1。
性能等级
性能等级( Performance Level, PL) 是一个分离的等级，它用于说明控制系统中各个与安全
相关的部分在可预测的条件下执行安全功能的能力。PLd 是第二高的可信度分类，它意味
着安全功能相当值得信赖。有关更多信息，请参阅 ISO13849-1。
诊断覆盖率( DC)
用于衡量为了达到评定的性能等级而实施的诊断的有效性。有关更多信息，请参阅
ISO13849-1。
平均危险失效时间 ( MTTFd)
平均危险失效时间( MTTFd) 指的是为了达到评定的性能等级而进行计算和检测所得的
值。有关更多信息，请参阅 ISO13849-1。
集成商
集成商即设计机器人最终安装的机构。集成商负责进行最终风险评估，必须确保最终安装
遵循当地的法律法规。
风险评估
风险评估即识别所有风险并将风险降低到适当程度的整个过程。风险评估应进行记录存
档。请参考 ISO 12100 了解更多信息。
合作机器人应用
术语
协作
是指在机器人应用中操作员与机器人之间的协作。有关准确的定义和描述，请参
见 ISO 10218-1 和 ISO 10218-2。
安全配置
安全相关功能和界面可通过安全配置参数来配置。它们通过软件界面进行定义，请参阅第
II 部分PolyScope 手册 在本页87。
用 户 手 册 239 UR5e
31.术 语
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31.1. Index
A
About 231
Align 216
Auto 216
Automatic mode 103
Automatic Mode Safeguard Reset 120
Automatic Mode Safeguard Stop 120
B
Base 55, 89, 138
Base feature 202
Blend parameters 140
Blending 140
Bracket 28
C
Cone angle 119
Cone center 119
Configurable I/O 31
control box 69, 93, 219
Control Box 2, 26, 28, 30, 38-39, 193
Conveyor Tracking 30, 171
Conveyor Tracking Setup 198
Custom 110
UR5e 240 用 户 手 册
31.术 语
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