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1. 将 机 器 人 安 装 在 一 个 坚 固 、 无 震 动 的 表 面 ， 该 表 面 应 当 足 以 承 受 至 少 10 倍 的 机 座 关 节 完 全 扭 转 力 ， 以 及 至 少 5 倍 的 机 器 人 手 臂 的 重 量 。 如 果 机 器 人 安 装 在 线 性 轴 上 或 是 活 动 的 平 台 上 ， 则 活 动 性 安 装 基 座 的 加 速 度 非 常 低 。 高 加 速 度 会 导 致 机 器 人 发 生 …

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5.机械接口
5.1. 前言
本章将介绍安装机器人系统的部件时应注意的基本事项。务必遵守一章中的电气安装说明。
5.2. 机器人工作空间
机器人的工作空间是指机座关节周围 850 mm 范围内的区域。选择机器人安装位置时，务必考
虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间。应避免将工具移向圆柱体空间，因为这样会造成工
具慢速运动时关节却运动过快，从而导致机器人工作效率低下，风险评估难以进行。
正面 倾斜
5.3. 安装
机 器 人 手 臂
使用四颗 8.8 级强度的 M8 螺栓和机座上的四个 8.5mm 安装孔来安装机器人手臂。
警告
确保机器手臂正确并安全地安装到位。安装不稳定会导致事故。
固 定 机 器 人 手 臂
图 6.1 显示了钻孔位置和螺丝安装位置。也可采购精确的基座作为附件来使用。
用 户 手 册 23 UR5e
5.机 械接 口
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
1. 将机器人安装在一个坚固、无震动的表面，该表面应当足以承受至少 10 倍的机座关节
完全扭转力，以及至少 5 倍的机器人手臂的重量。
如果机器人安装在线性轴上或是活动的平台上，则活动性安装基座的加速度非常低。高
加速度会导致机器人发生安全停机。
2. 将螺栓紧固至 10Nm 扭矩。
3. 使用预留的两个 Ø8 孔和一个销钉来准确调整机器人手臂的位置。
警告
关闭机器人手臂的电源，防止在安装和拆卸过程中意外启动。
关闭机器人手臂的电源：
1. 按下示教盒上的电源按钮关闭机器人。
2. 从墙壁插座上拔下电源线。
3. 等待 30 秒，让机器人释放所有储存的能量。
小心
将机器人安装在适合 IP 等级的环境中。机器人不得在超过与机器人 (Ip54)、示
教盒 (IP54) 和控制箱 (IP44) 的 IP 等级相当的环境中运行。
UR5e 24 用 户 手 册
5.机 械接 口
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8 FG8
+
+
0.024
0.006
X 10
8.5 min.
120
10
8 FG8
+
+
0.030
0.008
8.5 min.
45°
132
4 x
8.4
Q
2x 5
±1
Surface on which the robot is fitted
0.05
D
E
F
C
1
2
3
4
B
A
3
2
1
5
C
D
4
6
7
8
A
B
A3
UL class
PROPRIETARY AND CONFIDENTIAL
THE INFORMATION CONTAINED IN THIS
DRAWING IS THE SOLE PROPERTY OF UNIVERSAL
ROBOTS. ANY REPRODUCTION IN PART OR AS A
WHOLE WITHOUT THE WRITTEN PERMISSION OF
UNIVERSAL ROBOTS IS PROHIBITED
REV.
TEL: +45 89 93 89 89 FAX: +45 38 79 89 89 WEB: universal-robots.com
APP.
Engineer:
SIZE
SHEET 1 OF 1
SCALE:1:2
DWG NO.
TITLE:
DATE
NAME
Revision History:
531475
EN AW-6082 T6
721.48 g
2014-06-16
Flange Base UR5 G5
UNLESS OTHERWISE SPECIFIED:
Dimensions are in millimeters
RoHS compliant (PB free)
Cleaned for chips and oil
NAME
DATE
Drawing
Approved
TOLERANCE
SURFACE FINISH
TREATMENT
MATERIAL
WEIGHT
PROJECTION:
DATE
2014-06-16
+/- 0,1 mm +/- 0,5°
Ra 1,6
Anodized nature 10-20µ
jmi
Status change date:
Replace drawing:
-0,1
+0,3
-0,3
6.1：
机器人安装孔。使用四颗 M8 螺栓。所有测量值均以 mm 为单位。
工 具
机器人工具法兰有四个 M6 螺纹孔，可用于将工具连接到机器人。M6 螺栓必须使用 8 Nm 的扭
矩拧紧，其强度等级为 8.8。为了准确地调整工具位置，请在预留的 Ø6 孔中使用销钉。图 6.2
显示了工具法兰的尺寸和孔模式。建议对销钉使用径向槽孔以避免过度约束，同时保持精确
的位置。安装工具的螺栓不得超过 8mm。M6螺栓太长将压在工具法兰的底部并使机器人短
路。
警告
1. 确保工具正确、牢固地安装到位。
2. 确保工具的构造安全可靠，不会因意外掉落零件而造成危险。
3. 在机器人上安装一个带有延伸超过8毫米M6螺栓的工具可能会推入工具
法兰并造成无法修复的损坏，从而导致更换端部接头。
用 户 手 册 25 UR5e
5.机 械接 口
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