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24V EI1 24V SI0 24V SI1 24V EI0 Safety Safeguard Stop Emergency Stop 此 配 置 仅 针 对 操 作 员 不 能 通 过 门 并 在 身 后 关 上 门 的 应 用 。 可 配 置 的 I/O 用 于 设 置 门 外 的 重 置 按 钮 ， 以 重 新 激 活 机 器 人 运 动 。 适 合 进 行 自 动 恢 复 的 另 外 一 个 例 子 是 使 用 安 全 垫 或…
连 接 紧 急 停 止 按 钮
在大多数应用中，需要使用一个或多个额外的紧急停止按钮。下图显示了如何连接一个或多
个紧急停止按钮。
24V
EI1
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SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
与 其 他 机 器 共 享 紧 急 停 止
您可以通过在图形用户界面配置以下 I/O 功能，来设置机器人与其他机器之间的共享紧急停
止功能。机器人紧急停止输入不能用于共享目的。如果需要连接两台以上的 UR 机器人或其他
机器，需要使用安全 PLC 来控制紧急停止信号。
• 可配置的输入对：外部紧急停止。
• 可配置的输出对：系统紧急停止。
下图显示了 UR 机器人如何共享紧急停止功能。在本例中，使用的配置 I/O 为 CI0-CI1 和 CO0-
CO1。
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
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CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
0V
CO1
0V
CO2
0V
CO3
0V
CO0
Configurable Outputs
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
CO4
A
B
可 自 动 恢 复 的 防 护 停 止
门开关就是基本防护停止设备的一个例子，门打开时，机器人停止( 参见下图) 。
UR5e 34 用 户 手 册
6.电 气接 口
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
此配置仅针对操作员不能通过门并在身后关上门的应用。可配置的 I/O 用于设置门外的重置按
钮，以重新激活机器人运动。
适合进行自动恢复的另外一个例子是使用安全垫或安全型激光扫描仪( 参见下图) 。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
警告
1. 当重建信号时，机器人自动恢复运动。如果可从安全地带内部重建信号，
请勿使用此配置。
带 重 置 按 钮 的 防 护 停 止
如果使用防护接口与光幕交互，需要从安全地带外部进行重置。重置按钮必须为双通道型按
钮。在本例中，重置配置的 I/O 为 CI0-CI1( 参见下图) 。
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
EI0
Safety
Safeguard Stop
Emergency Stop
24V 0V
24V
0V
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
Configurable Inputs
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
用 户 手 册 35 UR5e
6.电 气接 口
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
3 档 位 使 动 装 置
下图说明了 3 档位使动装置的连接方法。有关 3 档位使动装置的更多信息，请参阅21.操作模
式选择 在本页103一节。
提示
通用机器人安全系统不支持多台3档位使动装置。
24V
CI1
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CI2
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CI3
24V
CI0
24V
CI5
24V
CI6
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CI7
24V
CI4
Configurable Inputs
3-Position Switch
提示
3档位使动装置输入的两个输入通道具有1秒的不一致容差。
操 作 模 式 开 关
下图展示了一个操作模式开关。有关操作模式的更多信息，请参见21.1. 操作模式 在本页103
一节。
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
24V
CI0
24V
CI5
24V
CI6
24V
CI7
24V
CI4
Configurable Inputs
Operational mode Switch
6.4.3. 通用数字 I/O
本节将介绍通用 24V I/O( 灰色端子) 和未配置为安全 I/O 时的可配置 I/O( 带黑色文字的黄色端
子) 。务必遵守6.4.1. 所有数字 I/O 的通用规范 在本页31一节的通用规范。
通用 I/O 可用于直接驱动气动继电器等设备，或用于与其他 PLC 系统通信。程序停止执行时，
所有数字输出可自动禁用，请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87。此模式下，如果程序没
有运行，则输出始终为低电平。下面的章节举了几个例子。这些示例使用的是常规数字输出，
但如果可配置的输出没有被配置为执行安全功能，也可使用此类输出。
由 数 字 输 出 控 制 的 负 载
本例说明了当负载连接时，如何由数字输出进行控制。
UR5e 36 用 户 手 册
6.电 气接 口
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。