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提 示 工 具 连 接 器 必 须 手 动 拧 紧 ， 最 大 力 矩 0.4Nm 。 电 缆 内 部 八 条 线 的 颜 色 各 不 相 同 ， 分 别代 表 不 同 的 功 能 。 参 见 下 表 ： 颜 色 信 号 描 述 红 色 G N D 地 线 灰 色 功 率 0V/12V/24 V 蓝 色 TO 0/PWR 数 字 输 出 0 或 0V/12V/24 V 粉 红 色 TO 1/G N D 数 字 输 出 1 或 接 地 黄…

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6.7. 机器人连接：机座法兰电缆
这一小节说明了使用机座法兰电缆配置的机器人手臂的连接。有关使用固定的 6 米机器人电
缆配置的机器人手臂连接的信息，请参阅6.6. 机器人连接：机器人电缆 上一页。
6.7.1. 机座法兰电缆连接器
通过使用机器人电缆将机器人手臂连接到控制箱来建立机器人连接。机器人电缆会连接到机
座法兰电缆连接器和控制箱连接器。
您可以在建立机器人连接后锁定每个连接器。
小心
从机器人手臂到控制箱的机器人连接距离最远为 12 m。机器人连接不正确可
能导致机器人手臂断电。
• 请勿延长 6 m 的机器人电缆。
注意
将机座法兰电缆直接连接到任何控制箱可能会导致设备或财产损失。
• 请勿将基座法兰电缆直接连接到控制箱。
6.8. 工具 I/O
在手腕 3 上的工具法兰旁边有一个八针连接器，它为连接到机器人的不同抓手和传感器提供
电源和控制信号。Lumberg RKMV 8-354 是一款合适的工业电缆。电缆内部八条线的颜色各不
相同，分别代表不同的功能。
此连接器为特定机器人工具上使用的夹持器和传感器提供电源和控制信号。下面列出的工业
电缆适用：
• Lumberg RKMV 8-354。
UR5e 42 用 户 手 册
6.电 气接 口
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
提示
工具连接器必须手动拧紧，最大力矩 0.4Nm。
电缆内部八条线的颜色各不相同，分别代表不同的功能。参见下表：
颜色 信号 描述
红色 GND 地线
灰色 功率 0V/12V/24V
蓝色 TO0/PWR 数字输出 0 或 0V/12V/24V
粉红色 TO1/GND 数字输出 1 或接地
黄色 TI0 数字输入 0
绿色 TI1 数字输入 1
白色 AI2 / RS485+ 模拟输入 2 或 RS485+
棕色 AI3 / RS485- 模拟输入 3 或 RS485-
访问“安装设置”选项卡中的“工具 I/O”( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) ，将内部电源
设置为 0V、12V 或 24V。电气规范如下所示：
参数 最小值 典型值 最大值 单位
24V 模式下的电源电压 23.5 24 24.8 V
12V 模式下的电源电压 11.5 12 12.5 V
电源电流 ( 单针) * - 1000 2000** mA
电源电流 ( 双针) * - 1500 2000** mA
电源电容性负载 - - 8000*** uF
*强烈建议为电感性负载使用保护二极管。
**峰值最长持续 1 秒，最大占空比：10%。10 秒内的平均电流不得超过典型电流。
***启用工具电源后，将开始 400ms的软启动时间，从而在启动时将 8000uF的电容性负载连接
到工具电源。不允许热插拔电容性负载。
提示
工具法兰连接到 GND( 与红线相同) 。
6.8.1. 工具电源
6.8.2. 电源
访问“安装设置”选项卡中的“工具 I/O”( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) ，将内部电源
设置为 0V、12V 或 24V。
用 户 手 册 43 UR5e
6.电 气接 口
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6.8.3. 双针电源
在双针电源模式下，输出电流可按照6.8. 工具 I/O在本页42中的表 2 所列增大。
1. 在页眉中，点按安装设置。
2. 在左侧列表中，点按一般。
3. 点按工具 IO，然后选择双针电源。
4. 将电源线( 灰色) 与 To0 线( 蓝色) 连接，接地线( 红色) 与 TO1 线( 粉红色) 连接。
提示
一旦机器人进行紧急停止，两个电源引脚的电压都设置为0V( 电源关闭) 。
6.8.4. 工具数字输出
数字输出支持三种不同的模式：
模式 激活 不活跃
下沉( NPN) 低 打开
纯源化( PNP) 高 打开
推 / 拉…… 高 低
访问“安装设置”选项卡中的“工具 I/O”( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) 可配置每针
的输出模式。电气规范如下所示：
参数 最小值 典型值 最大值 单位
开路时的电压 -0.5 - 26 V
灌入 1A 电流时的电压 - 0.08 0.09 V
查找/灌入时的电流 0 1000 1000 mA
通过 GND 的电流 0 1000 3000* mA
UR5e 44 用 户 手 册
6.电 气接 口
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