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* 峰 值 最 长 持 续 1 秒 ， 最 大 占 空 比 ： 10% 。 10 秒 内 的 平 均 电 流 不 得 超 过 典 型 电 流 。 提 示 机 器 人 进 行 紧 急 停 止 后 ， 数 字 输 出 ( DO0 和 D O 1) 将 被 禁 用 ( 高 Z) 。 小 心 工 具 中 的 数 字 输 出 端 没 有 电 流 限 制 。 若 超 过 所 规 定 的 数 据 ， 可 能 会 导 致 永 久 性 损 坏 。 使 用…
6.8.3. 双针电源
在双针电源模式下，输出电流可按照6.8. 工具 I/O在本页42中的表 2 所列增大。
1. 在页眉中，点按安装设置。
2. 在左侧列表中，点按一般。
3. 点按工具 IO，然后选择双针电源。
4. 将电源线( 灰色) 与 To0 线( 蓝色) 连接，接地线( 红色) 与 TO1 线( 粉红色) 连接。
提示
一旦机器人进行紧急停止，两个电源引脚的电压都设置为0V( 电源关闭) 。
6.8.4. 工具数字输出
数字输出支持三种不同的模式：
模式 激活 不活跃
下沉( NPN) 低 打开
纯源化( PNP) 高 打开
推 / 拉…… 高 低
访问“安装设置”选项卡中的“工具 I/O”( 请参阅第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) 可配置每针
的输出模式。电气规范如下所示：
参数 最小值 典型值 最大值 单位
开路时的电压 -0.5 - 26 V
灌入 1A 电流时的电压 - 0.08 0.09 V
查找/灌入时的电流 0 1000 1000 mA
通过 GND 的电流 0 1000 3000* mA
UR5e 44 用 户 手 册
6.电 气接 口
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*峰值最长持续 1 秒，最大占空比：10%。10秒内的平均电流不得超过典型电流。
提示
机器人进行紧急停止后，数字输出( DO0和DO1) 将被禁用( 高Z) 。
小心
工具中的数字输出端没有电流限制。若超过所规定的数据，可能会导致永久性
损坏。
使 用 工 具 数 字 输 出
本例说明如何打开使用内部 12V 或 24V 电源的负载。必须定义 I/O 选项卡的输出电压。即使负
载已关闭，电源接头和防护罩/地面之间仍存在电压。
TO0
POWER
推荐为电感性负载使用保护二极管，如下所示。
TO0
POWER
6.8.5. 工具数字输入端
数字输入以配有弱下拉电阻器的 PNP 的形式实现。这意味着浮置输入的读数始终为低。电气
规范如下所示。
参数 最小值 类型 最大值 单位
输入电压 -0.5 - 26 V
逻辑低电压 - - 2.0 V
逻辑高电压 5.5 - - V
输入电阻 - 47k -
Ω
使 用 工 具 数 字 输 入
本例说明了如何连接一个简单的按钮。
用 户 手 册 45 UR5e
6.电 气接 口
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TI0
POWER
6.8.6. 工具模拟输入
工具模拟输入为非差分输入，可在“I/O”选项卡上设置为电压 (0-10V) 或电流 (4-20mA)( 请参阅
第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) 。电气规范如下所示。
参数 最小值 类型 最大值 单位
电压模式下的输入电压 -0.5 - 26 V
0V 至 10V 电流范围内的输入电阻 - 10.7 - k
Ω
分辨力 - 12 - 位
电流模式下的输入电压 -0.5 - 5.0 V
电流模式下的输入电流 -2.5 - 25 mA
4mA 至 20mA 电流范围内的输入电阻 - 182 188
Ω
分辨力 - 12 - 位
下面的章节中举出了两个关于如何使用模拟输入的示例。
小心
1. 在电流模式下，模拟输入没有提供过电压保护。超过电气规范中的极限
可能导致输入端永久损坏。
使 用 工 具 模 拟 输 入 ，非 差 分
本例显示了带有非差分输出的模拟传感器连接。只要模拟输入的输入模式设置与 I/O 选项卡
中的设置相同，那么传感器的输出端可设置为电流模式，也可设置为电压模式。
注意：可以检查并确保带有电压输出端的传感器可以驱动工具的内部电阻，否则测量值可能
无效。
GND
POWER
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AI2
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6.电 气接 口
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