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TI0 POWER 6.8 .6. 工 具 模 拟 输 入 工 具 模 拟 输 入 为 非 差 分 输 入 ， 可 在 “I/O ” 选 项 卡 上 设 置 为 电 压 (0-10V) 或 电 流 (4-20mA)( 请 参 阅 第 II 部 分 P ol yScop e 手 册 在 本 页 87 ) 。 电 气 规 范 如 下 所 示 。 参 数 最 小 值 类型 最 大 值 单 位 电 压 模 式 下 的 输 入 电 压 -0.5 …

100%1 / 262
*峰值最长持续 1 秒，最大占空比：10%。10秒内的平均电流不得超过典型电流。
提示
机器人进行紧急停止后，数字输出( DO0和DO1) 将被禁用( 高Z) 。
小心
工具中的数字输出端没有电流限制。若超过所规定的数据，可能会导致永久性
损坏。
使 用 工 具 数 字 输 出
本例说明如何打开使用内部 12V 或 24V 电源的负载。必须定义 I/O 选项卡的输出电压。即使负
载已关闭，电源接头和防护罩/地面之间仍存在电压。
TO0
POWER
推荐为电感性负载使用保护二极管，如下所示。
TO0
POWER
6.8.5. 工具数字输入端
数字输入以配有弱下拉电阻器的 PNP 的形式实现。这意味着浮置输入的读数始终为低。电气
规范如下所示。
参数 最小值 类型 最大值 单位
输入电压 -0.5 - 26 V
逻辑低电压 - - 2.0 V
逻辑高电压 5.5 - - V
输入电阻 - 47k -
Ω
使 用 工 具 数 字 输 入
本例说明了如何连接一个简单的按钮。
用 户 手 册 45 UR5e
6.电 气接 口
版 权所 有 © 2009–2021UniversalRobotsA/S。保留 所 有 权利。
TI0
POWER
6.8.6. 工具模拟输入
工具模拟输入为非差分输入，可在“I/O”选项卡上设置为电压 (0-10V) 或电流 (4-20mA)( 请参阅
第 II 部分PolyScope 手册 在本页87) 。电气规范如下所示。
参数 最小值 类型 最大值 单位
电压模式下的输入电压 -0.5 - 26 V
0V 至 10V 电流范围内的输入电阻 - 10.7 - k
Ω
分辨力 - 12 - 位
电流模式下的输入电压 -0.5 - 5.0 V
电流模式下的输入电流 -2.5 - 25 mA
4mA 至 20mA 电流范围内的输入电阻 - 182 188
Ω
分辨力 - 12 - 位
下面的章节中举出了两个关于如何使用模拟输入的示例。
小心
1. 在电流模式下，模拟输入没有提供过电压保护。超过电气规范中的极限
可能导致输入端永久损坏。
使 用 工 具 模 拟 输 入 ，非 差 分
本例显示了带有非差分输出的模拟传感器连接。只要模拟输入的输入模式设置与 I/O 选项卡
中的设置相同，那么传感器的输出端可设置为电流模式，也可设置为电压模式。
注意：可以检查并确保带有电压输出端的传感器可以驱动工具的内部电阻，否则测量值可能
无效。
GND
POWER
AI8
AI2
UR5e 46 用 户 手 册
6.电 气接 口
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使 用 工 具 模 拟 输 入 ，差 分
本例显示了带有差分输出的模拟传感器连接。将负输出端连接至 GND (0V)，即可像非差分传
感器一样工作。
POWER
AI8
GND
AI2
6.8.7. 工具通信 I/O
• 信号请求 RS485 信号使用内部自动防故障偏置。如果连接的设备不支持该自动防故障
功能，则信号偏置必须在连接的工具中完成，或者通过在 RS485 + 处添加上拉电阻器和
在 RS485- 处添加下拉电阻器来外置添加。
• 延迟 从在 PC 上写入消息到消息在 RS485 上开始，通过工具连接器发送的消息的延迟
时间范围是 2ms 到 4ms。缓冲器存储发送到工具连接器的数据，直到线路空闲。一旦接
收到 1000 字节的数据，消息就写入设备。
波特率 9.6k、19.2k、38.4k、57.6k、115.2k、1M、2M、5M
停止位 1, 2
同位 无、奇、偶
用 户 手 册 47 UR5e
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