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146 5. 速度控制 5.7 转矩偏置 5.7 转矩偏置 通过转矩偏置功能，可以加快启动时的转矩起步。此时，可以根据不同的触点信号或模拟信号，调整电机启动转矩。 *1 CC-Link 通讯 功能内置产品不能进行设定。  块图 ᰖՖ᝕ಞ ᰖՖ᝕ಞ ᰖՖ᝕ಞ ⸘䠅 ⸘䠅 ⸘䠅 Pr. 名称 初始 值 设定范围 内容 840 G230 转矩偏置选择 9999 0在 Pr.841 ～ Pr.843 中设定触点信号 （X42、X43）的转矩偏…

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5. 速度控制
5.6 速度前馈控制、模型适应速度控制
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模型适应速度控制 （Pr.877 ＝ “2”、Pr.828）
• 计算电机的模型速度并将反馈至模型侧的速度控制器。另外，将该模型速度作为实际的速度控制的指令。
• Pr.880 的惯量比用于模型侧的速度控制器的转矩电流指令值的计算。
• 实际的速度控制器的输出加上模型侧的速度控制器的转矩电流指令，将作为 iq 电流控制的输入。
模型侧的速度控制使用 Pr.828 （P 控制），实际的速度控制器使用第 1 增益 Pr.820。
NOTE
• 模型适应速度控制仅限第 1 电机有效。
• 设定了 Pr.877 ＝ “2” 的状态下，切换为了第 2 电机时，第 2 电机将被视为 Pr.877 ＝“0”。
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5. 速度控制
5.7 转矩偏置
5.7 转矩偏置
通过转矩偏置功能，可以加快启动时的转矩起步。此时，可以根据不同的触点信号或模拟信号，调整电机启动转矩。
*1 CC-Link 通讯功能内置产品不能进行设定。
块图
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Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
840
G230
转矩偏置选择 9999
0在Pr.841 ～ Pr.843 中设定触点信号 （X42、X43）的转矩偏置量。
1
*1
在 C38 ～ C41 中任意设定端子 4 的转矩偏置量。（电机正转时鼠笼上升的
情况下）
2
*1
在 C38 ～ C41 中任意设定端子 4 的转矩偏置量。（电机反转时鼠笼上升的
情况下）
3
*1
可以在 C38 ～ C41、Pr.846 中根据负载情况自动设定端子 4 的转矩偏置
量。
9999 无转矩偏置，额定转矩 100%
841
G231
转矩偏置 1
9999
600 ～ 999% 负转矩偏置量 （-400% ～ -1%）
842
G232
转矩偏置 2
1000 ～
1400%
正转矩偏置量 （0 ～ 400%）
843
G233
转矩偏置 3 9999 无转矩偏置设定
844
G234
转矩偏置滤波器 9999
0 ～ 5s 到转矩起步为止的时间。
9999 与 0s 的动作情况相同。
845
G235
转矩偏置动作时间 9999
0 ～ 5s 维持转矩偏置量的转矩的时间。
9999 与 0s 的动作情况相同。
846
G236
*1
转矩偏置平衡补偿 9999
0 ～ 100% 设定作为平衡载荷时的输入的端子 4 输入满刻度的 % 换算值。
9999 与 0V 的动作情况相同。（0V、0% 固定。）
847
G237
*1
下降时转矩偏置端子 4 偏
置
9999
0 ～ 400% 设定转矩指令的偏置值。
9999 与上升时 （C38、C39 （Pr.932））相同
848
G238
*1
下降时转矩偏置端子 4 增
益
9999
0 ～ 400% 设定转矩指令的增益值。
9999 与上升时 （C40、C41 （Pr.933））相同
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5. 速度控制
5.7 转矩偏置
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触点输入的转矩偏置量的设定 （Pr.840 ＝ “0”、Pr.841 ～ Pr.843）
• 应通过触点信号的搭配选择下表中的转矩偏置量。
• X42 信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189（输入端子功能选择）中设定 “42” 来进行端子功能的分配，X43
信号输入所使用端子应设定 “43” 来进行端子功能的分配。
例）Pr.841 ＝ 1025 时为 25%　Pr.842 ＝ 975 时为 -25%　Pr.843 ＝ 925 时为 -75%
NOTE
• 如果通过 Pr.178 ～ Pr.189（输入端子功能选择）变更端子分配，则可能会影响其他功能。应确认各端子的功能后再进行设定。
端子 4 的转矩偏置量的设定 （Pr.840 ＝ “1、2”、Pr.847、Pr.848）
• 如下图所示计算转矩偏置并通过端子 4 的载荷输入施加转矩偏置。
• 在端子 4 的电压输入中设定转矩偏置量时，设定 Pr.858 端子 4 功能分配＝ “6”。
• 可在 0 ～ 400% 的范围内设定下降时（Pr.840 的设定值为 1 时，电机反转，为 “2” 时，电机正转）的转矩偏置量（Pr.847）
与增益量 （Pr.848）。 Pr.847、Pr.848 ＝ “9999” 时，下降与上升的设定相同 （C38 ～ C41）。
*1 LX 信号或 SON 信号 ON 时，无论电机正转 / 反转，均以上升时的转矩偏置量动作。
*2 在 Pr.846 中，设定作为平衡载荷时的输入的端子 4 输入满刻度的 % 换算值。
转矩偏置选择 1
（X42）
转矩偏置选择 2
（X43）
转矩偏置量
OFF OFF 0%
ON OFF Pr.841　-400% ～ +400% （设定值：600 ～ 1400%）
OFF ON Pr.842　-400% ～ +400% （设定值：600 ～ 1400%）
ON ON Pr.843　-400% ～ +400% （设定值：600 ～ 1400%）
Pr.840
设定值
上升时 下降时
1
（电机正转） （电机反转）
2
（电机反转）
（电机正转）
Pr.267 设定值 端子 4 输入 平衡载荷时的输入 （设定 Pr.846 ＝ “50” 时）
0 4 ～ 20mA 20mA×50% ＝ 10mA
1 0 ～ 5V 5V×50% ＝ 2.5V
2 0 ～ 10V 10V×50% ＝ 5V
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