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173 7. 位置控制 7.1 关于位置控制 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 位置控制规格 *1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。 *2 是执行了位置精度补偿增益调谐时的精度 （参照 第 425 页 ）。 *3 使用 PROFINET、EtherCAT 时无 效。 控制块图 项目 规格 位置指令输入方式 点位表方式 直接指令方式 输入方式 参数 CiA402 Driv e P…
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7. 位置控制
7.1 关于位置控制
7 位置控制
7.1 关于位置控制
本章记载了通过矢量控制、PM 无传感器矢量控制进行位置控制的内容。
• 以位置指令和当前位置的差为零来计算速度指令，并且使电机旋转。
• 本变频器，可进行点位表方式和直接指令方式的简易定位。（标准规格产品仅限点位表方式）。
• 进行位置控制时，应务必进行原点复位。原点复位动作未完成时，不受理位置指令的数据。但是，设定辊轮进给模式选择
（Pr.1293 ＝ “1、2”）时无需原点复位。
• 通过 PM 无传感器矢量控制进行的位置控制，仅限在使用 MM-GKR、EM-A 时有效。
目的 需要设定的参数
参照
页
基于参数设定的简易位置控制 点位表简易定位功能
P.B020 ～ P.B034、P.B110
～ P.B112、P.B120、
P.B121、P.B123 ～
P.B125、P.B127 ～
P.B129、P.B131 ～
P.B133、P.B135 ～
P.B137、P.B139 ～
P.B141、P.B143 ～
P.B145、P.B147、P.B180
～ P.B184、P.B187、
P.B188、P.B190、P.B191、
P.B197
Pr.464 ～ Pr.478、
Pr.511、Pr.1095 ～
Pr.1097、Pr.1222、
Pr.1223、Pr.1225 ～
Pr.1227、Pr.1229 ～
Pr.1231、Pr.1233 ～
Pr.1235、Pr.1237 ～
Pr.1239、Pr.1241 ～
Pr.1243、Pr.1245 ～
Pr.1247、Pr.1249、
Pr.1282 ～ Pr.1286、
Pr.1289、Pr.1290、
Pr.1292、Pr.1293
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基于 CiA402 Drive Profile （通讯）
的简易位置控制
直接指令简易位置定位功能
P.B020、P.B100、P.B110
～ P.B112、P.B120、
P.B121、P.B123、P.B183、
P.B184、P.B187、P.B188、
P.B190、P.B191、P.B197
Pr.464、Pr.511、
Pr.1095 ～ Pr.1097、
Pr.1220、Pr.1222、
Pr.1223、Pr.1225、
Pr.1285、Pr.1286、
Pr.1289、Pr.1290、
Pr.1292、Pr.1293
191
电机、机械的齿轮比调整 电子齿轮的设定 P.B001、P.B002 Pr.420、Pr.421 208
提高位置控制的精度
定位调整参数的设定
P.B007、P.B008、P.B192
～ P.B196
Pr.426、Pr.427、
Pr.510、Pr.1294 ～
Pr.1297
210
位置控制的增益调整
P.B003、P.B004、P.B006、
P.B012、P.B013、P.B019、
P.G219、P.G220、P.G224、
P.C114
Pr.422、Pr.423、
Pr.425、Pr.446、
Pr.698、Pr.828、
Pr.877、Pr.880、
Pr.1298、Pr.1419
215
低速区域推断响应设定 P.C115 Pr.146 217
保持停止后的位置数据 当前位置保持功能 P.B015 Pr.538 213
对脉冲进行监视
脉冲监视选择 P.B011 Pr.430 205
累计脉冲监视 P.M610、P.M611、P.M613
Pr.635、Pr.636、
Pr.638
205
更正确的定位动作 推压控制功能 P.B116 ～ P.B119
Pr.1414、Pr.1415、
Pr.1417、Pr.1418
203
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7. 位置控制
7.1 关于位置控制
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
位置控制规格
*1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。
*2 是执行了位置精度补偿增益调谐时的精度 （参照第 425 页）。
*3 使用 PROFINET、EtherCAT 时无效。
控制块图
项目 规格
位置指令输入方式 点位表方式 直接指令方式
输入方式 参数 CiA402 Drive Profile
指令方式
点数 7点 -
指令数据设定范围 -99999999 ～ +99999999 带符号 32bit （-2147483647 ～ 2147483647）
指令设定方式 带符号的绝对位置指令、带符号的增量位置指令
连续运行 可不可
电子齿轮比 1/900 ～ 900
原点复位方式
数据设定式、推压式、原点忽略 （伺服 ON 位置原点）、近点狗式后端基准
*1
、计数式前端基准、近点
狗式前端基准
*1
PM 电机内部指令分辨率
MM-GKR：5120pulses/rev
EM-A：4096pulses/rev
定位精度
感应电机：±1.5° （电机轴侧）
MM-GKR：±1.44° （机械角：相当于 250pulses/rev 的分辨率）
EM-A：±1.8°
*2
（机械角：相当于 200pulses/rev 的分辨率）
其他定位功能
急停功能、行程终点检测功能、辊轮进给模式、JOG 运行、脉冲监视选择功能、当前位置保持功能、推
压控制功能
*1
、位置控制旋转方向选择功能
*1
输入信号
预备励磁 / 伺服 ON （LX）
*3
、伺服 ON （SON）
*3
、正转行程终点 （LSP）、反转行程终点 （LSN）、急速
停止 （X87）、点位表选择 （RH/RM/RL）、正转指令 （STF）、反转指令 （STR）、近点狗 （X76）
输出信号
运行准备完成 2 （RY2）、定位完成 （Y36）、移动结束 （MEND）、行程限位警报 （LP）、位置控制准备
完成 （RDY）、位置指令动作中 （PBSY）、粗匹配 （CPO）、到达位置检测水平 （FP）、原点恢复完成
（ZP）、原点恢复异常 （ZA）
监视 位置指令、当前位置、偏差脉冲、位置脉冲 （1 转内位置）、理想速度指令
保护功能 位置误差大 （E.OD）、加速度异常 （E.OA）
5+
50
5/
67)
675
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174
7. 位置控制
7.2 矢量控制 （位置控制）的设定步骤
7.2 矢量控制 （位置控制）的设定步骤
使用感应电机时
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1. 进行正确接线。（参照使用手册 （连接篇））
安装矢量控制对应选件。
2. 对所使用的电机、PLG 进行设定。（Pr.71、Pr.359、Pr.369）（参照第 408 页、第 436 页）
3. 设定电机的过热保护。（Pr.9）（参照第 299 页）
使用 SF-V5RU 等带温度传感器的电机并通过温度传感器进行电机过热保护时，应设定 Pr.9 ＝ “0A”。关于带温度传
感器的电机的连接，请参照使用手册 （连接篇）。
4. 对电机容量、电机极数进行设定。（Pr.80、Pr.81）（参照第 106 页）
设定值为 “9999” （初始值）时，为 V/F 控制。
5. 对电机额定电压、电机额定频率进行设定。（Pr.83、Pr.84）（参照第 414 页）
6. 对控制方法进行选择。（Pr.800）（参照第 106 页）
选择 Pr.800 ＝ “3” （位置控制）、“4” （速度 - 位置切换）或 “5” （位置 - 转矩切换）使位置控制有效。
7. 位置指令的设定
8. 设定原点复位动作。
9. 试运行
根据需要
• 电子齿轮的设定 （参照第 208 页）
• 定位调整参数的设定 （参照第 210 页）
• 位置控制增益的调整 （参照第 215 页）
• 转矩限制的设定 （参照第 133 页）
• 输出端子功能的设定 （参照第 359 页）
NOTE
• 矢量控制时，载波频率将受到限制。（参照第248页）
• 为了在位置控制下运行，需要将预备励磁 / 伺服 ON （LX）信号或伺服 ON （SON）信号设为 ON。在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端
子功能选择）中设定 “23” 来对 LX 信号进行端子功能的分配。在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “86” 来
对 SON 信号进行端子功能的分配。（使用 PROFINET、EtherCAT 时无需分配。）
• 如果 SON 信号被分配到输入端子，则 LX 信号无效。
• 原点复位方式的初始状态为原点忽略 （伺服 ON 位置原点）。
• 因为 IP67 规格产品、CC-Link 通讯功能内置产品不能使用内置选件，所以不支持矢量控制。
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• 点位表方式时，设定定位用参数 （Pr.465 ～ Pr.478、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1225 ～ Pr.1227、Pr.1229 ～
Pr.1231、Pr.1233 ～ Pr.1235、Pr.1237 ～ Pr.1239、Pr.1241 ～ Pr.1243、Pr.1245 ～ Pr.1247、Pr.1249）。（参
照第177页）
• 直接指令方式时，设定定位用参数 （Pr.464、Pr.1220、Pr.1225）。（参照第 191 页）
• 点位表方式时，设定原点复位用参数 （Pr.511、Pr.1095 ～ Pr.1097、Pr.1282 ～ Pr.1286）。（参照第 181 页）
• 直接指令方式时，设定原点复位用参数（Pr.511、Pr.1095 ～ Pr.1097、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1285、Pr.1286）
和 CiA402 Drive Profile 的 Index。（参照第 193 页）