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181 7. 位置控制 7.4 点位表简易定位功能 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 *1 应在点位表选择信号为 ON 后经过 5ms 以上，再将启动指令设为 ON。 *2 应在启动指令为 ON 后，保持 20ms 以上。 NOTE • 连续运行时 ，位置指令速度为 0 后转换到下一个点位表。 • 在连续运行中 ，不受理点位表选择信号。应在启 动指令设为 ON 之前，进行点位表的进位量选择。 点位表定位的原点复位 • 原点复…
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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
• 位置控制时的加减速曲线全部为直线加速，Pr.29 加减速曲线选择、Pr.791 低速区域加速时间、Pr.792 低速区域减速时
间的设定无效。
• RT 信号输入及转速在 Pr.147 加减速时间切换频率以上时，也通过本设定值动作 （第 2 加减速时间无效）。
辅助功能的设定
•在Pr.1225、Pr.1229、Pr.1233、Pr.1237、Pr.1241、Pr.1245、Pr.1249 中设定各点位表的位置数据的使用方法及动作。
• 在各点位表的对应参数中设定辅助功能。
• 在符号中，指定位置数据的符号。
• 在指令方式中，选择绝对位置指令或增量位置指令。绝对位置指令指定的是与原点的距离。增量位置指令指定的是与当前
位置指令的距离。
• 运行方式应选择单独或连续的其中一种。连续运行时，在指令创建完成后，连续执行下一个点位表。
• 点位表 7 无法设定连续运行 （Pr.1249 中仅可以设定 “10、100、110”）。
• 单独运行时仅可以执行所选择的点位表。
• 增量位置指令的情况下，为反转指令时，位置数据符号的正负会颠倒。绝对位置指令的情况下，即使为反转指令，位置数
据符号的正负也不会颠倒。
基于点位表的定位动作示例 （自动连续定位运行）
设定点位表时的动作示例如下表所示。
辅助功能参数设定值 符号 （百位）
指令方式
（十位）
运行方式
（个位）
0
正（0）
绝对位置指令 （0）
单独 （0）
1连续（1）
10 （初始值）
增量位置指令 （1）
单独 （0）
11 连续 （1）
100
负（1）
绝对位置指令 （0）
单独 （0）
101 连续 （1）
110
增量位置指令 （1）
单独 （0）
111 连续 （1）
辅助功能设定
指令方式 增量位置指令 绝对位置指令
符号 正 负 正 负
正转指令 正 负 正 负
反转指令 负 正 正 负
点位表
目标位置
最高速度
（Hz）
加速时间 (s) 减速时间 (s) 辅助功能
高位 低位
1 2 0 100.00 0.05 0.05 1 （绝对位置连续）
2 1 0 50.00 0.10 0.10 11 （增量位置连续）
3 0 5000 25.00 0.20 0.20 10 （增量位置单独）
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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
*1 应在点位表选择信号为 ON 后经过 5ms 以上，再将启动指令设为 ON。
*2 应在启动指令为 ON 后，保持 20ms 以上。
NOTE
• 连续运行时，位置指令速度为 0 后转换到下一个点位表。
• 在连续运行中，不受理点位表选择信号。应在启动指令设为 ON 之前，进行点位表的进位量选择。
点位表定位的原点复位
• 原点复位是使指令上的坐标与机械坐标一致的运行。决定原点位置之前不能进行绝对位置的位置控制运行。
• 将原点复位的位置设为 0 点后，即可进行定位动作。
原点复位步骤
1. 设定原点复位的相关参数
• 选择原点复位方式 （Pr.1282）。
• 设定原点回归速度 （Pr.1283）。
• 设定原点回归蠕变速度 （Pr.1284）。
• 设定原点复位位移移动速度 （Pr.511）。
• 根据需要设定原点偏移量 （Pr.1286 ×10000 ＋ Pr.1285）。
• 选择原点复位位置数据的符号 （Pr.1095）。
• 设定原点复位位置数据 （Pr.1097×10000 ＋ Pr.1096）。
2. 将点位表选择信号、JOG 信号全部设为 OFF
• 将 RH、RM、RL、JOG 信号全部设为 OFF。
3. 设为伺服 ON
• 将预备励磁 / 伺服 ON （LX）信号或伺服 ON （SON）信号设为 ON （PROFINET、EtherCAT 以外）。
• 通过状态转换设为伺服 ON 的状态 （PROFINET、EtherCAT）。
4. 将启动指令设为 ON
• 将启动信号 （STF、STR）设为 ON （PROFINET、EtherCAT 以外）。
• 将 Control word 1 （STW1）的 bit13 设为 ON （仅限 PROFINET）。
• 将 Index H6040 （Controlword）的 bit4 设为 ON （仅限 EtherCAT）。
NOTE
• 加减速时间为 Pr.7、Pr.8 的设定值。
• 各通讯协议的详细内容，请参照使用手册 （通讯篇）。
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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
原点复位方式的选择 （Pr.511、Pr.1282 ～ Pr.1286）
Pr.1282 设定值 原点复位方式 内容
2 数据设定式
原点复位开始后，将最初定位完成 （Y36）信号为 ON （| 偏差脉冲 （电子齿轮后）| ≤ Pr.426
*1
（定位完成宽度））时的位置指令值设为原点。在数据设定式的情况下，原点复位方向及原点偏移
量的设定无效。
原点复位开始后，Y36 信号为 OFF 的状态持续了 10s 时，显示原点设置错误警报 （HP1）。
3、103、203 推压式
将推压机器上的止动块后停止的位置作为原点。
在转矩限制动作中，将速度在 Pr.865 低速度检测以下的状态持续了 0.5s 的时间后视为确定推压。
（推压式原点复位动作中，以 Pr.1289 原点回归接触转矩限制转矩。）在推压确定后，如果经过了
Pr.1290 原点回归接触等待时间则会移动原点偏移量 （Pr.1285、Pr.1286）。位置指令的创建完成
后，并且偏差脉冲 （电子齿轮后）的绝对值为定位完成宽度 （Pr.426
*1
）以下时，原点复位完成。
原点复位方向
• Pr.1282 ＝ “3” 且为正转指令，或 Pr.1282 ＝ “103”：位置脉冲增加方向
• Pr.1282 ＝ “3” 且为反转指令，或 Pr.1282 ＝ “203”：位置脉冲减少方向
下述情况时，将显示原点设置错误警报 （HP1）。
• 推压状态持续时间未达到 Pr.1290 原点回归接触等待时间。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
4
（初始值）
原点忽略
（伺服 ON 位置原
点）
将伺服 ON 时的位置设为原点。在原点忽略 （伺服 ON 位置原点）的情况下，原点复位方向及原点
偏移量的设定无效。
矢量控制时，如果设为伺服 ON 则会解除输出切断，0.1s 后位置控制准备完成 （RDY）信号为 ON。
PM 无传感器矢量控制时，如果设定伺服 ON，则在磁极位置检测后设置原点。
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