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190 7. 位置控制 7.4 点位表简易定位功能 • 在点位表模式下定位动作时的输出信号动作 • 在原点复位模式下定位动作时的输出信号动作 NOTE • 如果设为 伺服 OFF，则原点 复位完成信号 （ZP）也变为 OFF。但是，设定了 Pr.538 当前位置保持选择 ≠ “9999” 时，即使设 为伺服 OFF，也会保持 ZP 信号为 ON 的状态。 （关于当前位置保持功 能，请参照 第2 1 3页 。) ⛩ս㺘 䙏ᓖ ᰦ䰤 ⛩ս…

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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
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*1 应在点位表选择信号为 ON 后经过 5ms 以上，再将启动指令设为 ON。
*2 应在启动指令为 ON 后，保持 20ms 以上。
点位表定位输入输出信号一览
*1 使用 EtherCAT 时，即使是 Index H6085 （Quick stop deceleration）也可以设定。
*2 使用 EtherCAT 时，设定为 Index H6067 （Position window）。
输入 /
输出
信号名 功能
Pr.178 ～
Pr.189 设定值
Pr.190 ～ Pr.197 设定值
正逻辑 负逻辑
输入
X76 近点狗
ON：挡块 ON
OFF: 挡块 OFF
76 －
X87 急速停止
如果设为 ON （常开输入时）则按照 Pr.464
*1
进行减速停止。
87 －
LSP 正转行程终点
如果设为 ON （常开输入时）则按照 Pr.464
*1
进行减速停止。
88 －
LSN 反转行程终点
如果设为 ON （常开输入时）则按照 Pr.464
*1
进行减速停止。
89 －
输出
MEND 移动结束
偏差脉冲数在定位完成宽度以内且位置指令动
作完成时为 ON。
－38138
LP 行程限位警报
如果 LSP 信号或 LSN 信号为 ON （常开输入
时）则该信号为 ON。
－24124
Y36 定位完成
如果偏差脉冲数为 Pr.426
*2
设定值以下，则
该信号为 ON。
－36136
ZA 原点恢复异常 发生原点复位错误警报时为 ON。 － 56 156
PBSY 位置指令动作中 位置指令动作中为 ON。 － 61 161
ZP 原点恢复完成 原点复位完成后为 ON。 － 63 163
RDY 位置控制准备完成
如果伺服 ON 之后为可运行状态，则该信号为
ON。
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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
• 在点位表模式下定位动作时的输出信号动作
• 在原点复位模式下定位动作时的输出信号动作
NOTE
• 如果设为伺服 OFF，则原点复位完成信号 （ZP）也变为 OFF。但是，设定了 Pr.538 当前位置保持选择≠ “9999” 时，即使设
为伺服 OFF，也会保持 ZP 信号为 ON 的状态。（关于当前位置保持功能，请参照第213页。)
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
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7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安
全通讯规格产品、IP67 规格产品）
直接指令简易位置定位功能是从 CiA402 Drive Profile 直接输入定位数据 （目标位置、最高速度、加减速时间）及原点复位
动作设定的功能。（关于 CiA402 Drive Profile，请参照 FR-E800 使用手册 （通讯篇）。）
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303030
Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
464
B020
位置控制紧急停止减速时间 0.01s 0.01 ～ 360s
对通过急停信号输入或正转 / 反转行程终点信号输入来停止
时的减速时间进行设定。在 Pr.20 加减速基准频率中设定减
速时间的标准。设定减速时间是指设定从 Pr.20 到停止之间
的速度变化时间。
511
B197
原点复位位移移动速度 0.5Hz 0 ～ 400Hz 设定原点偏移时的速度。
1095
B110
原点复位功能选择 9999
1000、9999 选择原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097）的符号。
10000、10001、
10010、10011、
10100、10101、
10110、10111、
11000、11001、
11010、11011、
11100、11101、
11110、11111
*1
选择原点复位动作时的功能。
1096
B111
原点复位位置数据低位 4 位 0 0 ～ 9999
设定原点复位位置数据。
原点复位位置数据＝ Pr.1097×10000 ＋ Pr.1096
1097
B112
原点复位位置数据高位 4 位 0 0 ～ 9999
1220
B100
直接指令模式选择 0
[E800-(SC)EPA]
[E800-(SC)EPB]
[E806]
0、3
[E800-(SC）EPC]
0、4
可以选择位置指令输入方式。
1222
B120
第 1 位置定位加速时间 5s 0.01 ～ 360s
对定位时的各项参数进行设定
1223
B121
第 1 位置定位减速时间 5s 0.01 ～ 360s
1225
B123
第 1 位置定位辅助功能 10
0、1、10、11、100、
101、110、111
1285
B183
原点偏移量的后 4 位数 0 0 ～ 9999
设定使原点偏移的移动量。
原点偏移量＝ Pr.1286×10000 ＋ Pr.1285
1286
B184
原点偏移量的前 4 位数 0 0 ～ 9999
1289
B187
原点回归接触转矩 40% 0 ～ 200% 设定推压式原点复位的推压动作等级。
1290
B188
原点回归接触等待时间 0.5s 0 ～ 10s
设定变频器检测出推压状态之后到原点复位动作开始的等待
时间。
1292
B190
位置控制端子输入选择 0
可以选择 X87、LSP、LSN 的输入逻辑。
常开：各信号与 SD 间短路时，停止。
常闭：各信号与 SD 间开路时，停止。
LSN LSP X87
0
常开
常开
常开
1常闭
10
常闭
常开
11 常闭
100
常闭
常开
常开
101 常闭
110
常闭
常开
111 常闭
1293
B191
滚轮进位模式选择 0
0 绝对位置时的直接指令位置控制
1 辊轮进给模式 1 的直接指令位置控制
2 辊轮进给模式 2 的直接指令位置控制