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191 7. 位置控制 7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品 、IP67 规格产 品） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安 全通讯规格产品、IP67 规格产品） 直接指令简易位置定位功能是从 CiA402 Drive Profile 直接输入定位数据 （目标位置、最高速度、加减速时间）及原点复位 动作设定的功能。 （关于…

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7. 位置控制
7.4 点位表简易定位功能
• 在点位表模式下定位动作时的输出信号动作
• 在原点复位模式下定位动作时的输出信号动作
NOTE
• 如果设为伺服 OFF，则原点复位完成信号 （ZP）也变为 OFF。但是，设定了 Pr.538 当前位置保持选择≠ “9999” 时，即使设
为伺服 OFF，也会保持 ZP 信号为 ON 的状态。（关于当前位置保持功能，请参照第213页。)
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
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7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安
全通讯规格产品、IP67 规格产品）
直接指令简易位置定位功能是从 CiA402 Drive Profile 直接输入定位数据 （目标位置、最高速度、加减速时间）及原点复位
动作设定的功能。（关于 CiA402 Drive Profile，请参照 FR-E800 使用手册 （通讯篇）。）
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303030
Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
464
B020
位置控制紧急停止减速时间 0.01s 0.01 ～ 360s
对通过急停信号输入或正转 / 反转行程终点信号输入来停止
时的减速时间进行设定。在 Pr.20 加减速基准频率中设定减
速时间的标准。设定减速时间是指设定从 Pr.20 到停止之间
的速度变化时间。
511
B197
原点复位位移移动速度 0.5Hz 0 ～ 400Hz 设定原点偏移时的速度。
1095
B110
原点复位功能选择 9999
1000、9999 选择原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097）的符号。
10000、10001、
10010、10011、
10100、10101、
10110、10111、
11000、11001、
11010、11011、
11100、11101、
11110、11111
*1
选择原点复位动作时的功能。
1096
B111
原点复位位置数据低位 4 位 0 0 ～ 9999
设定原点复位位置数据。
原点复位位置数据＝ Pr.1097×10000 ＋ Pr.1096
1097
B112
原点复位位置数据高位 4 位 0 0 ～ 9999
1220
B100
直接指令模式选择 0
[E800-(SC)EPA]
[E800-(SC)EPB]
[E806]
0、3
[E800-(SC）EPC]
0、4
可以选择位置指令输入方式。
1222
B120
第 1 位置定位加速时间 5s 0.01 ～ 360s
对定位时的各项参数进行设定
1223
B121
第 1 位置定位减速时间 5s 0.01 ～ 360s
1225
B123
第 1 位置定位辅助功能 10
0、1、10、11、100、
101、110、111
1285
B183
原点偏移量的后 4 位数 0 0 ～ 9999
设定使原点偏移的移动量。
原点偏移量＝ Pr.1286×10000 ＋ Pr.1285
1286
B184
原点偏移量的前 4 位数 0 0 ～ 9999
1289
B187
原点回归接触转矩 40% 0 ～ 200% 设定推压式原点复位的推压动作等级。
1290
B188
原点回归接触等待时间 0.5s 0 ～ 10s
设定变频器检测出推压状态之后到原点复位动作开始的等待
时间。
1292
B190
位置控制端子输入选择 0
可以选择 X87、LSP、LSN 的输入逻辑。
常开：各信号与 SD 间短路时，停止。
常闭：各信号与 SD 间开路时，停止。
LSN LSP X87
0
常开
常开
常开
1常闭
10
常闭
常开
11 常闭
100
常闭
常开
常开
101 常闭
110
常闭
常开
111 常闭
1293
B191
滚轮进位模式选择 0
0 绝对位置时的直接指令位置控制
1 辊轮进给模式 1 的直接指令位置控制
2 辊轮进给模式 2 的直接指令位置控制
192
7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
*1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。
基于直接指令的定位 （Pr.1220、Pr.1225）
• 根据 CiA402 Drive Profile 设定目标位置、速度、加减速时间，并进行定位。
• 应选择网络运行模式 （指令权由 Ethernet 接口或通讯选件执行）。
• 要使直接指令模式有效，应设定 Pr.1220 直接指令模式选择＝ “3 或 4”。（位置控制启动时 （原点复位、定位），会反
映 Pr.1220 的设定变更。）
*1 FR-E800-(SC)EPA、FR-E800-(SC)EPB、FR-E806 可以设定。
*2 仅 FR-E800-(SC)EPC 可以设定。
*3 Index H607A 设定值≥ “0” 时为正，Index H607A 设定值＜ “0” 时为负。
*4 单独运行固定
辅助功能的设定 （Pr.1225）
•设定Pr.1220 ＝ “3” 时，在 Pr.1225 中设定指令方式。
• Index H607A 设定值≥ “0” 时符号为正 （0），Index H607A 设定值＜ “0” 时符号为负 （1）。
• 在指令方式中，选择绝对位置指令或增量位置指令。绝对位置指令指定的是与原点的距离。增量位置指令指定的是与当前
位置指令的距离。
• 运行方式为单独运行 （0）固定。
Pr.1220
设定值
位置指令输入方式 目标位置 最高速度 加速时间 减速时间
辅助功能
符号 指令方式 运行方式
0 （初始值） 点位表 参数
3
*1
直接指令
Index
H607A
(Target
position)
Index
H6081
(Profile
velocity)
Index H6083
(Profile
acceleration)
Index H6084
(Profile
deceleration)
*3
Pr.1225
*4
4
*2
直接指令
Index
H607A
(Target
position)
Index
H6081
(Profile
velocity)
Index H6083
(Profile
acceleration)
Index H6084
(Profile
deceleration)
*3
Index H6040
(Bit6)
(Controlword)
*4
Pr.1225 设定值 符号 （百位） 指令方式 （十位） 运行方式 （个位）
0
正（0）
绝对位置指令 （0）
单独 （0）
10 （初始值） 增量位置指令 （1）
100
负（1）
绝对位置指令 （0）
110 增量位置指令 （1）
1、11、101、111 不可设定