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195 7. 位置控制 7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品 、IP67 规格产 品） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -67、-6、-38 近点狗式后端基准 *3*4*5 在近点狗前端开始减速，并 在通过后端后，将移动了原点偏移 量的位置作为原点。 • Index H6098 ＝ “-67” 且为正转指令，或 Index H 6098 ＝ “-6”：位置脉冲增加方向 • Index…
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
-65、-4、-36 推压式
将推压机器上的止动块后停止的位置作为原点。
在转矩限制动作中，将速度在 Pr.865 低速度检测以下的状态持续了 0.5s 的时间后视为确定推压。
（推压式原点复位动作中，以 Pr.1289 原点回归接触转矩限制转矩。）在推压确定后，如果经过了
Pr.1290 原点回归接触等待时间则会移动原点偏移量 （Pr.1285、Pr.1286）。位置指令的创建完成
后，并且偏差脉冲 （电子齿轮后）的绝对值为定位完成宽度 （Pr.426
*1
）以下时，原点复位完成。
原点复位方向
• Index H6098 ＝ “-65” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-4”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-65” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-36”：位置脉冲减少方向
下述情况时，将显示原点设置错误警报 （HP1）。
• 推压状态持续时间未达到 Pr.1290 原点回归接触等待时间。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
-5
（初始值）
原点忽略
（伺服 ON 位置原
点）
将伺服 ON 时的位置设为原点。在原点忽略 （伺服 ON 位置原点）的情况下，原点复位方向及原点
偏移量的设定无效。
矢量控制时，如果设为伺服 ON 则会解除输出切断，0.1s 后位置控制准备完成 （RDY）信号为 ON。
PM 无传感器矢量控制时，如果设定伺服 ON，则在磁极位置检测后设置原点。
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
1
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5
6
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-67、-6、-38
近点狗式后端基准
*3*4*5
在近点狗前端开始减速，并在通过后端后，将移动了原点偏移量的位置作为原点。
• Index H6098 ＝ “-67” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-6”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-67” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-38”：位置脉冲减少方向
近点狗 （X76）信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定
“76” 来进行端子功能的分配。
下述情况下，将显示原点设置错误警报 （HP1），并输出 ZA 信号。
• 原点复位开始时原点复位自动后退功能无效，且 X76 信号为 ON。
• 从原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01）开始的减速中，或向原点复位蠕变速度
（Index H6099、Sub index H02）加速时，X76 信号变为 OFF。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 原点复位自动后退功能无效时，在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
-66、-7、-39
计数式前端基准
*2
根据近点狗前端的检测位置决定原点的方法。在近点狗前端开始减速，将移动了原点偏移量的位置
作为原点。
原点复位方向
• Index H6098 ＝ “-66” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-7”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-66” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-39”：位置脉冲减少方向
X76 信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “76” 来
进行端子功能的分配。
下述情况时，将显示原点设置错误警报 （HP1）。
• 原点复位开始时原点复位自动后退功能无效，且 X76 信号为 ON。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
*1 使用 EtherCAT 时，设定为 Index H6067 （Position window）。
*2 如果检测近点狗的速度变化，则平均的原点位置可能会发生偏差。应在考虑原点位置偏差的基础上对 Index H6099、Sub index H01 进行设定。
*3 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。在使用 PM 无传感器矢量控制 （使用 MM-GKR、EM-A 时）以外的情况下，原点复位
动作开始时会发生原点恢复参数设定报警 （HP3），原点复位动作无法开始。
通过停止变频器，或将设定更改为近点狗式后端基准或非近点狗式前端基准后，再次启动原点复位动作，即可解除 HP3 警报。
*4 如果检测近点狗的速度变化，则平均的原点位置可能会发生偏差。应在考虑原点位置偏差的基础上对 Index H6099、Sub index H02 进行设定。
*5 从原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01）开始的减速中，或向原点复位蠕变速度 （Index H6099、Sub index H02）加速时，应确保近点
狗的长度，以避免 X76 信号变为 OFF。以蠕变速度移动时，应将 X76 信号设为 OFF。
NOTE
• 原点复位自动后退功能
在使用近点狗的原点复位方式的情况下，原点复位开始时的当前位置为下述情况时，后退至可进行原点复位的位置后开始进行
原点复位。
在近点狗上
在近点狗与前进方向的行程终点之间
在行程终点上
-68、-10、-42
近点狗式前端基准
*3*4*5
在近点狗前端开始减速。理想速度指令停止后，向相反方向以蠕变速度移动，并将从检测出近点狗
前端部的位置开始按原点移位量移动的位置作为原点。
原点复位方向
• Index H6098 ＝ “-68” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-10”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-68” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-42”：位置脉冲减少方向
X76 信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “76” 来
进行端子功能的分配。
下述情况下，将显示原点设置错误警报 （HP1），并输出 ZA 信号。
• 原点复位开始时原点复位自动后退功能无效，且 X76 信号为 ON。
• 从原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01）开始的减速中，X76 信号变为 OFF。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 原点复位自动后退功能无效时，在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
伺服ON
RH、RM、RL、JOG
启动指令
X76
速度
0
ON
ON
ON
近点狗
Index H609A
的斜率
3U的斜率
3U的斜率
原点复位速度
（Index H6099、
Sub index H01）
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时间
Index H609A
的斜率
原点回归
蠕变速度
（Index H6099、
Sub index H02）
原点复位加减速时间
（Index H609A）的斜率
原点
原点偏移量
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21