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196 7. 位置控制 7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、 IP67 规格产品） *1 使用 EtherCAT 时，设定 为 Index H6067 （Posi tion window） 。 *2 如果 检测近点狗的速度 变化，则平均的原点 位置可能会发生 偏差。应在考虑原 点位置偏差的基 础上对 Index H 6099、Sub index H01 进行设定。 *3 仅限在 PM 无传感…
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
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-67、-6、-38
近点狗式后端基准
*3*4*5
在近点狗前端开始减速，并在通过后端后，将移动了原点偏移量的位置作为原点。
• Index H6098 ＝ “-67” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-6”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-67” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-38”：位置脉冲减少方向
近点狗 （X76）信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定
“76” 来进行端子功能的分配。
下述情况下，将显示原点设置错误警报 （HP1），并输出 ZA 信号。
• 原点复位开始时原点复位自动后退功能无效，且 X76 信号为 ON。
• 从原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01）开始的减速中，或向原点复位蠕变速度
（Index H6099、Sub index H02）加速时，X76 信号变为 OFF。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 原点复位自动后退功能无效时，在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
-66、-7、-39
计数式前端基准
*2
根据近点狗前端的检测位置决定原点的方法。在近点狗前端开始减速，将移动了原点偏移量的位置
作为原点。
原点复位方向
• Index H6098 ＝ “-66” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-7”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-66” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-39”：位置脉冲减少方向
X76 信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “76” 来
进行端子功能的分配。
下述情况时，将显示原点设置错误警报 （HP1）。
• 原点复位开始时原点复位自动后退功能无效，且 X76 信号为 ON。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
*1 使用 EtherCAT 时，设定为 Index H6067 （Position window）。
*2 如果检测近点狗的速度变化，则平均的原点位置可能会发生偏差。应在考虑原点位置偏差的基础上对 Index H6099、Sub index H01 进行设定。
*3 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。在使用 PM 无传感器矢量控制 （使用 MM-GKR、EM-A 时）以外的情况下，原点复位
动作开始时会发生原点恢复参数设定报警 （HP3），原点复位动作无法开始。
通过停止变频器，或将设定更改为近点狗式后端基准或非近点狗式前端基准后，再次启动原点复位动作，即可解除 HP3 警报。
*4 如果检测近点狗的速度变化，则平均的原点位置可能会发生偏差。应在考虑原点位置偏差的基础上对 Index H6099、Sub index H02 进行设定。
*5 从原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01）开始的减速中，或向原点复位蠕变速度 （Index H6099、Sub index H02）加速时，应确保近点
狗的长度，以避免 X76 信号变为 OFF。以蠕变速度移动时，应将 X76 信号设为 OFF。
NOTE
• 原点复位自动后退功能
在使用近点狗的原点复位方式的情况下，原点复位开始时的当前位置为下述情况时，后退至可进行原点复位的位置后开始进行
原点复位。
在近点狗上
在近点狗与前进方向的行程终点之间
在行程终点上
-68、-10、-42
近点狗式前端基准
*3*4*5
在近点狗前端开始减速。理想速度指令停止后，向相反方向以蠕变速度移动，并将从检测出近点狗
前端部的位置开始按原点移位量移动的位置作为原点。
原点复位方向
• Index H6098 ＝ “-68” 且为正转指令，或 Index H6098 ＝ “-10”：位置脉冲增加方向
• Index H6098 ＝ “-68” 且为反转指令，或 Index H6098 ＝ “-42”：位置脉冲减少方向
X76 信号输入所使用的端子，应通过在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “76” 来
进行端子功能的分配。
下述情况下，将显示原点设置错误警报 （HP1），并输出 ZA 信号。
• 原点复位开始时原点复位自动后退功能无效，且 X76 信号为 ON。
• 从原点复位速度 （Index H6099、Sub index H01）开始的减速中，X76 信号变为 OFF。
• 位置指令创建完成后，Y36 信号 OFF 的状态持续了 10s。
• 原点复位自动后退功能无效时，在检测出行进方向的行程终点信号的状态下开始了原点复位。
• 在位置指令创建的过程中检测出了行进方向的行程终点信号，并进行了急停。
Index H6098 设定
值
原点复位方式 内容
伺服ON
RH、RM、RL、JOG
启动指令
X76
速度
0
ON
ON
ON
近点狗
Index H609A
的斜率
3U的斜率
3U的斜率
原点复位速度
（Index H6099、
Sub index H01）
3U
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时间
Index H609A
的斜率
原点回归
蠕变速度
（Index H6099、
Sub index H02）
原点复位加减速时间
（Index H609A）的斜率
原点
原点偏移量
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
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原点复位功能选择 （Pr.1095）、原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097）
•通过Pr.1095 原点复位功能选择，可以选择下述功能的动作。
原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097）
推压式原点复位时的误差过大等级切换
行程终点检测
原点复位自动后退功能
*1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。
在使用 PM 无传感器矢量控制 （使用 MM-GKR、EM-A 时）以外的情况下，原点复位动作开始时会发生原点复位参数设定警报 （HP3），原点复位动
作无法开始。
通过停止变频器，或将设定值设定为 “9999” 或 “1000” 后，再次启动原点复位动作，即可解除 HP3 警报。
• 原点复位位置数据
设定原点复位完成时的位置。通过 Pr.1097 对高位 4 位进行设定，通过 Pr.1096 对低位 4 位进行设定。
位置指令 （电子齿轮前）＝原点复位位置数据 （Pr.1096、Pr.1097）
当前位置 （电子齿轮前）＝原点复位位置数据－偏差脉冲 （电子齿轮前换算）
不清除偏差脉冲。
NOTE
• 由于版本升级而添加了 Pr.1096、Pr.1097 的变频器，在从未添加有该参数的变频器中复制了该参数时，在操作面板中，
Pr.1096、Pr.1097 的设定值将显示为 “----”。与设定值 “0 （初始值）” 的动作相同 （参照第 589 页）。
Pr.1095 设定值
原点复位位置数据
（Pr.1096、Pr.1097）符号
（千位）
推压式原点复位时的
误差过大等级切换
（百位）
行程终点检测
（十位）
原点复位自动后退功能
（个位）
9999 （初始值） 正
无效
有效 有效
1000 负
10000
*1
正
无效
无效
10001
*1
有效
10010
*1
有效
无效
10011
*1
有效
10100
*1
有效
无效
无效
10101
*1
有效
10110
*1
有效
无效
10111
*1
有效
11000
*1
负
无效
无效
无效
11001
*1
有效
11010
*1
有效
无效
11011
*1
有效
11100
*1
有效
无效
无效
11101
*1
有效
11110
*1
有效
无效
11111
*1
有效