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202 7. 位置控制 7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、 IP67 规格产品） • 在直接指令模式下定位动作时的输出信号动作 • 在原点复位模式下定位动作时的输出信号动作 NOTE • 如果设为 伺服 OFF，则原点 复位完成信号 （ZP）也变为 OFF。但是，设定了 Pr.538 当前位置保持选择 ≠ “9999” 时，即使设 为伺服 OFF，也会保持 ZP 信号为 ON 的状态。 （…
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
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辊轮进给模式 1、2 （Pr.1293）
• 用于传送带那样在固定方向上反复进行定位动作的用途。
• 辊轮进给模式 1 （Pr.1293 ＝ “1”）的情况下，由于在启动时将当前位置与位置指令设为 0 来执行位置控制，因此可以在
位置指令不溢出的前提下，反复进行增量值进给。
• 辊轮进给模式 2 （Pr.1293 ＝ “2”）的情况下，由于在启动时将位置指令设为 0 或当前位置 - （偏差脉冲）来执行位置控
制，因此在每次启动时不会累计位置指令与当前位置的误差。
• 辊轮进给模式有效时无需原点复位动作。
直接指令位置定位输入输出信号一览
*1 使用 EtherCAT 时，即使是 Index H6085 （Quick stop deceleration）也可以设定。
*2 使用 EtherCAT 时，设定为 Index H6067 （Position window）。
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输入 /
输出
信号名 功能
Pr.178 ～
Pr.189 设定值
Pr.190 ～ Pr.197 设定值
正逻辑 负逻辑
输入
X76 近点狗
ON：挡块 ON
OFF: 挡块 OFF
76 －
X87 急速停止
如果设为 ON （常开输入时）则按照 Pr.464
*1
进行减速停止。
87 －
LSP 正转行程终点
如果设为 ON （常开输入时）则按照 Pr.464
*1
进行减速停止。
88 －
LSN 反转行程终点
如果设为 ON （常开输入时）则按照 Pr.464
*1
进行减速停止。
89 －
输出
MEND 移动结束
偏差脉冲数在定位完成宽度以内且位置指令动
作完成时为 ON。
－38138
LP 行程限位警报
如果 LSP 信号或 LSN 信号为 ON （常开输入
时）则该信号为 ON。
－24124
Y36 定位完成
如果偏差脉冲数为 Pr.426
*2
设定值以下，则
该信号为 ON。
－36136
ZA 原点恢复异常 发生原点复位错误警报时为 ON。 － 56 156
PBSY 位置指令动作中 位置指令动作中为 ON。 － 61 161
ZP 原点恢复完成 原点复位完成后为 ON。 － 63 163
RDY 位置控制准备完成
如果伺服 ON 之后为可运行状态，则该信号为
ON。
－84184
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7. 位置控制
7.5 直接指令简易位置定位功能 （Ethernet 规格产品、安全通讯规格产品、IP67 规格产品）
• 在直接指令模式下定位动作时的输出信号动作
• 在原点复位模式下定位动作时的输出信号动作
NOTE
• 如果设为伺服 OFF，则原点复位完成信号 （ZP）也变为 OFF。但是，设定了 Pr.538 当前位置保持选择≠ “9999” 时，即使设
为伺服 OFF，也会保持 ZP 信号为 ON 的状态。（关于当前位置保持功能，请参照第213页。)
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7. 位置控制
7.6 推压控制功能
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7.6 推压控制功能
推压控制是指，为了进行更正确的定位，通过电机的保持转矩对机械挡块等进行推压的动作。通过该功能，可以稳定地进行定
位停止。推压控制功能，仅限在使用 MM-GKR、EM-A 时有效。
通过 X29 信号进行推压控制 （Pr.1414 ＝ “1”、Pr.1415、X29 信号）
• 将推压控制切换 （X29）设为 ON 后，将转矩限制值设为 Pr.1415 的设定值，使 E.OLT 不动作。
X29 信号输入所使用的端子，应在 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）中设定 “29” 来进行端子功能的分配。
• Pr.1415 推压控制转矩限制起动使电机停止时，不会发生 E.OLT，但电子过热保护会起动。在高负载下长时间进行推压控
制时，可能会发生电机过载跳闸 （电子过热保护）（E.THM）或变频器过载跳闸 （电子过热保护）（E.THT）。
• 为防止电机过热，应将 Pr.1415 的设定值设为 80% 以下。
NOTE
• 如果通过 Pr.178 ～ Pr.189（输入端子功能选择）变更端子分配，则可能会影响其他功能。应确认各端子的功能后再进行设定。
Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
1414
B116
推压控制功能选择 0
0 推压控制无效
对转矩限制值为
Pr.1415 且使 E.OLT 不
动作的条件进行设定。
1 X29 信号 ON 时 （速度控制、位置控制）
10
位置控制时，
当前位置 【电子齿轮前】≥ Pr.1418 ＋ Pr.1417
或
当前位置 【电子齿轮前】≤ - （Pr.1418 ＋
Pr.1417）
11
位置控制时，
当前位置 【电子齿轮前】≥ Pr.1418 ＋ Pr.1417
12
位置控制时，
当前位置 【电子齿轮前】≤ - （Pr.1418 ＋
Pr.1417）
1415
B117
推压控制转矩限制 40%
0 ～ 200% 设定推压控制时的转矩限制值
9999 基于模拟输入的转矩限制
1417
B118
推压控制动作位置低位 4
位
00～9999
设定推压控制动作位置。
推压控制动作位置＝ Pr.1418×10000 ＋ Pr.1417
1418
B119
推压控制动作位置高位 4
位
00～9999
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