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215 7. 位置控制 7.11 位置控制的增益调整 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 7.11 位置控制的增益调整 如果因为负载惯量较大、存在齿 轮间隙等导致产生振动、噪声等现象时 ，应根据设备通过下述参数进 行微调以使变频器发挥出 最好的性能。 *1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。 在使用 PM 无传感器矢量控制 （使用 MM-GKR 、 EM-A 时） 以外的情况下， 如果设定…
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7. 位置控制
7.10 当前位置保持功能
NOTE
• 如果 SON 信号被分配到输入端子，则 LX 信号无效。
• 在切断了变频器输出的过程中，未通过电磁制动器等固定电机轴时，由于电机轴会旋转且位置会偏离，因此应避免使用当前位
置保持功能。
• 在切断了变频器输出的过程中，即使通过电磁制动器等固定了电机轴，也会因外力使电机旋转而导致位置偏离，因此应避免使
用当前位置保持功能。
• 应在电机停止并且伺服锁定之后，再将 LX 信号或 SON 信号设为 OFF。
• 在安装了 FR-E8DS 时或使用 IP67 规格产品、CC-Link 通讯功能内置产品时的 24V 外部电源输入模式中，当前位置保持功能无
效。设定了 Pr.538 ＝ “11、12” 时，在完成了向 EEPROM 中写入位置数据的情况下，虽然在 24V 外部电源输入模式中会清除
位置数据，但是在切换为主电路电源运行后，可使用 EEPROM 中存储的位置数据。
• 在下述情况下，会清除保持的位置数据与原点恢复完成 （ZP）信号。
对 Pr.538 的设定值进行了变更。
对电子齿轮 （Pr.420、Pr.421）进行了变更。
对位置控制旋转方向选择 （Pr.1419）进行了变更。
对主电路电容器寿命进行了测量。
对第 1/ 第 2 电机进行了切换。
变更了控制方法。
设定了 Pr.538 ≠ “21、22” 时，对控制模式进行了变更。
变频器的保护功能起动。
进行了离线自动调谐。
当前位置保持功能无效。
设定 Pr.538 ＝ “1、2、21、22” 时，电源 OFF 或进行了变频器复位。
适用电机从 EM-A 电机 （Pr.71 ＝ “1140”）变更为了非 EM-A 电机。或者从非 EM-A 电机变更为了 EM-A 电机。
使用 EM-A 电机 （Pr.71 ＝ “1140”）时，将 Pr.80 电机容量从 0.75K 以下变更为了 1.5K 以上。或者从 1.5K 以上变更为了
0.75K 以下。
发生原点恢复参数设定报警 （HP3）后，输出被切断。
•设定了Pr.538 ＝ “11、12” 时，将 LX 信号或 SON 信号设为 OFF 之后，直至写入位置数据为止需要约 1s。在此期间请勿设为
电源 OFF 或进行变频器复位。由于电源 OFF 或变频器复位而导致了位置数据写入失败的情况下，在下次电源 ON 时保护功能
（E.OD）会起动。
• 在位置控制时频繁地切断输出的情况下，应设定 Pr.538 ≠ “11、12”。如果在设定了 Pr.538 ＝ “11、12” 的情况下频繁地
切断输出，则会导致 EEPROM 寿命缩短。
•设定了Pr.538 ＝ “11、12” 时，在 EEPROM 中可存储的位置数据为 -2147483648 ～ 2147483647。超过了可存储的位置数据的
范围时，将无法存储至 EEPROM，并且会清除上次存储的数据。
• 通过通讯向变频器发出指令时，应设定 Pr.800 ＝ “3” 来使用当前位置保持功能。设定 Pr.800 ＝ “4” （速度 - 位置切换）
或 “5” （位置 - 转矩切换）时，与 MC 信号的 ON/OFF 无关，在变频器电源 ON 之后到开始通讯之前，均会为 MC 信号 OFF 的控
制模式，因此有可能会清除所保持的位置数据及 ZP 信号。
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7. 位置控制
7.11 位置控制的增益调整
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7.11 位置控制的增益调整
如果因为负载惯量较大、存在齿轮间隙等导致产生振动、噪声等现象时，应根据设备通过下述参数进行微调以使变频器发挥出
最好的性能。
*1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。
在使用 PM 无传感器矢量控制（使用 MM-GKR、EM-A 时）以外的情况下，如果设定了 Pr.1419 ＝ “1”，则在启动指令 ON 时会显示参数误设定（SE）。
位置环增益 （Pr.422、Pr.1298）
• 在电机或设备发生异常振动、噪声、过电流等现象时进行调整。
• 如果增大设定值，则会提高对位置指令的追随性，也会提高停止时的伺服刚性，相反则容易发生过冲和振动。
• 通常应在 5 ～ 50 左右的范围内进行设定。
位置前馈增益 （Pr.423）
• 对偏差计数器的偏差脉冲的延迟进行补偿的功能。即使对 Pr.422 进行了设定，但位置响应性仍然效果不佳时应进行本设
定。
• 对指令脉冲的追随延迟出现问题时，应逐步增大设定值，在不发生过冲和振动的范围内进行设定。
• 对停止时的伺服刚性没有效果。
• 通常应设定为 “0”。
•对Pr.423 进行设定时，应设定 Pr.877 ＝ “1”，使位置前馈控制有效。
模型适应位置控制 （Pr.446）
• 对位置指令的响应性和对负载外部干扰的响应性分别进行设定。
• 即使对 Pr.422 进行了设定，但位置响应性仍然效果不佳时应进行本设定。
Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
422
B003
位置控制增益
10s
-1
0 ～ 150s
-1
设定位置环的增益。
423
B004
位置前馈增益 0% 0 ～ 100% 通过偏差计数的偏差脉冲取消延迟的功能
425
B006
位置前馈指令滤波器 0s 0 ～ 5s 对前馈指令，输入一阶滞后滤波。
446
B012
模型位置控制增益
25s
-1
0 ～ 150s
-1
设定模型位置控制器用增益。
1419
B019
位置控制旋转方向选择 0
0
向 CCW 方向旋转时，位置脉冲增加
向 CW 方向旋转时，位置脉冲减少
1
*1
向 CCW 方向旋转时，位置脉冲减少
向 CW 方向旋转时，位置脉冲增加
1298
B013
第 2 位置控制增益
10s
-1
0 ～ 150s
-1
设定第 2 电机的位置环增益。
698
G219
速度控制 D 增益 0% 0 ～ 100% 设定速度控制的微分增益。
877
G220
速度前馈控制、模型适
应速度控制 选择
0
0 进行常规的位置控制。
1 进行位置前馈控制。
2 模型适应位置控制为有效。
828
G224
模型速度控制增益 100rad/s
0～
1000rad/s
设定模型速度控制器用增益。
880
C114
负载惯性比 7 倍 0 ～ 200 倍 设定相对于电机的负载惯量比。
现象和条件 Pr.422 的调整方法
响应延迟
提高设定值。
设定值每次提高 3s
-1
，将设定值设定为过冲或停止时的振动等不稳定现象
即将发生时的设定值 ×0.8 ～ 0.9 左右。
发生过冲或停止时的振动
等不稳定现象
降低设定值。
设定值每次降低 3s
-1
，将设定值设定为过冲或停止时的振动等不稳定现象
即将消失时的设定值 ×0.8 ～ 0.9 左右。
⸘䠅
⸘䠅
⸘䠅
303030
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7. 位置控制
7.11 位置控制的增益调整
•对Pr.446 进行设定时，应设定 Pr.877 ＝ “2” 使模型适应位置控制有效，Pr.828 模型速度控制增益≠ “0”，将 Pr.880
负载惯性比设定为负载惯量倍率。
• 应从较小的值开始对 Pr.446 进行设定，并逐步增大设定值，在不发生过冲和振动的范围内进行设定。
速度控制 D 增益 （Pr.698）
• 在位置控制中移动完成 （MEND）信号为 ON 时，可能会以目标位置为中心振动。此时，通过调整 Pr.698 速度控制 D 增益可
以抑制不稳定现象。
• Pr.698 ＝ “100” 时，转折点角频率为 ωf ＝ 10rad/s （ωf ＝ 10rad/s×Pr.698[%]），可以对其以下的频率成分降低响
应。但是，Pr.698 的设定值越大时位置偏差也越大。
• 在速度控制中的伺服锁定 （Pr.802 预备励磁选择＝ “1”）时也有效。
电机旋转方向和位置脉冲累计 （Pr.1419）
•当Pr.1419 位置控制旋转方向选择＝ “0” 时，从电机轴看电机向逆时针 （CCW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将增
加，电机向时钟 （CW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将减少。
•当Pr.1419 位置控制旋转方向选择＝ “1” 时，从电机轴看电机向逆时针 （CCW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将减
少，电机向时钟 （CW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将增加。
NOTE
• Pr.1419 只能在停止中 （变频器的启动指令为 OFF 且处于输出切断状态）才能写入，设定后会立即生效。
运行中无法写入。
• 位置控制旋转方向选择功能仅限在使用 MM-GKR、EM-A 时有效。
CCW：位置脉冲
（当前位置）增加
CCW：位置脉冲
（当前位置）减少
CW：位置脉冲（当前位置）增加
CW：位置脉冲（当前位置）减少
3U＝“0”时 3U＝“1”时