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216 7. 位置控制 7.11 位置控制的增益调整 •对 Pr.446 进行设定时， 应设定 Pr.877 ＝ “2” 使模型适应位置控制有效， Pr.828 模型速度控制增益 ≠ “0”， 将 Pr.880 负载惯性比 设定为负载惯量倍率。 • 应从较小的值开始对 Pr.446 进行设定，并逐步增大设定值，在不发生过冲和振动的范围内进行设定。 速度控制 D 增益 （Pr.698） • 在位置控制中移动完成 （MEND）信号为 O…
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7. 位置控制
7.11 位置控制的增益调整
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7.11 位置控制的增益调整
如果因为负载惯量较大、存在齿轮间隙等导致产生振动、噪声等现象时，应根据设备通过下述参数进行微调以使变频器发挥出
最好的性能。
*1 仅限在 PM 无传感器矢量控制时 （使用 MM-GKR、EM-A 时）有效。
在使用 PM 无传感器矢量控制（使用 MM-GKR、EM-A 时）以外的情况下，如果设定了 Pr.1419 ＝ “1”，则在启动指令 ON 时会显示参数误设定（SE）。
位置环增益 （Pr.422、Pr.1298）
• 在电机或设备发生异常振动、噪声、过电流等现象时进行调整。
• 如果增大设定值，则会提高对位置指令的追随性，也会提高停止时的伺服刚性，相反则容易发生过冲和振动。
• 通常应在 5 ～ 50 左右的范围内进行设定。
位置前馈增益 （Pr.423）
• 对偏差计数器的偏差脉冲的延迟进行补偿的功能。即使对 Pr.422 进行了设定，但位置响应性仍然效果不佳时应进行本设
定。
• 对指令脉冲的追随延迟出现问题时，应逐步增大设定值，在不发生过冲和振动的范围内进行设定。
• 对停止时的伺服刚性没有效果。
• 通常应设定为 “0”。
•对Pr.423 进行设定时，应设定 Pr.877 ＝ “1”，使位置前馈控制有效。
模型适应位置控制 （Pr.446）
• 对位置指令的响应性和对负载外部干扰的响应性分别进行设定。
• 即使对 Pr.422 进行了设定，但位置响应性仍然效果不佳时应进行本设定。
Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
422
B003
位置控制增益
10s
-1
0 ～ 150s
-1
设定位置环的增益。
423
B004
位置前馈增益 0% 0 ～ 100% 通过偏差计数的偏差脉冲取消延迟的功能
425
B006
位置前馈指令滤波器 0s 0 ～ 5s 对前馈指令，输入一阶滞后滤波。
446
B012
模型位置控制增益
25s
-1
0 ～ 150s
-1
设定模型位置控制器用增益。
1419
B019
位置控制旋转方向选择 0
0
向 CCW 方向旋转时，位置脉冲增加
向 CW 方向旋转时，位置脉冲减少
1
*1
向 CCW 方向旋转时，位置脉冲减少
向 CW 方向旋转时，位置脉冲增加
1298
B013
第 2 位置控制增益
10s
-1
0 ～ 150s
-1
设定第 2 电机的位置环增益。
698
G219
速度控制 D 增益 0% 0 ～ 100% 设定速度控制的微分增益。
877
G220
速度前馈控制、模型适
应速度控制 选择
0
0 进行常规的位置控制。
1 进行位置前馈控制。
2 模型适应位置控制为有效。
828
G224
模型速度控制增益 100rad/s
0～
1000rad/s
设定模型速度控制器用增益。
880
C114
负载惯性比 7 倍 0 ～ 200 倍 设定相对于电机的负载惯量比。
现象和条件 Pr.422 的调整方法
响应延迟
提高设定值。
设定值每次提高 3s
-1
，将设定值设定为过冲或停止时的振动等不稳定现象
即将发生时的设定值 ×0.8 ～ 0.9 左右。
发生过冲或停止时的振动
等不稳定现象
降低设定值。
设定值每次降低 3s
-1
，将设定值设定为过冲或停止时的振动等不稳定现象
即将消失时的设定值 ×0.8 ～ 0.9 左右。
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7. 位置控制
7.11 位置控制的增益调整
•对Pr.446 进行设定时，应设定 Pr.877 ＝ “2” 使模型适应位置控制有效，Pr.828 模型速度控制增益≠ “0”，将 Pr.880
负载惯性比设定为负载惯量倍率。
• 应从较小的值开始对 Pr.446 进行设定，并逐步增大设定值，在不发生过冲和振动的范围内进行设定。
速度控制 D 增益 （Pr.698）
• 在位置控制中移动完成 （MEND）信号为 ON 时，可能会以目标位置为中心振动。此时，通过调整 Pr.698 速度控制 D 增益可
以抑制不稳定现象。
• Pr.698 ＝ “100” 时，转折点角频率为 ωf ＝ 10rad/s （ωf ＝ 10rad/s×Pr.698[%]），可以对其以下的频率成分降低响
应。但是，Pr.698 的设定值越大时位置偏差也越大。
• 在速度控制中的伺服锁定 （Pr.802 预备励磁选择＝ “1”）时也有效。
电机旋转方向和位置脉冲累计 （Pr.1419）
•当Pr.1419 位置控制旋转方向选择＝ “0” 时，从电机轴看电机向逆时针 （CCW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将增
加，电机向时钟 （CW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将减少。
•当Pr.1419 位置控制旋转方向选择＝ “1” 时，从电机轴看电机向逆时针 （CCW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将减
少，电机向时钟 （CW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将增加。
NOTE
• Pr.1419 只能在停止中 （变频器的启动指令为 OFF 且处于输出切断状态）才能写入，设定后会立即生效。
运行中无法写入。
• 位置控制旋转方向选择功能仅限在使用 MM-GKR、EM-A 时有效。
CCW：位置脉冲
（当前位置）增加
CCW：位置脉冲
（当前位置）减少
CW：位置脉冲（当前位置）增加
CW：位置脉冲（当前位置）减少
3U＝“0”时 3U＝“1”时
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7. 位置控制
7.12 低速区域推断响应设定
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7.12 低速区域推断响应设定
当需要调整低速时的控制响应 （缩短位置的整定时间，或因推压导致速度突变而产生位置偏移时），可对 Pr.146 低速区域推
断响应设定进行变更。
控制响应的调整通常通过控制增益的调整来实现。但当仅靠控制增益调整无法满足低速区域所需的高响应时，可以使用本功
能。
Pr.146 在使用 MM-GKR、EM-A 电机时有效。
• 通过 PM 参数初始设定，将自动按如下所示进行设定。应根据需要进行调整。
• 調整方法
调整时，使 Pr.146 设定值逐个变化，通过 FR Configurator2 等，边确认响应的变化和是否触发保护功能边进行调整。
*1 缩短位置的整定时间等
*2 降低控制增益、延长加减速时间等
NOTE
• 低速区域推断响应设定仅对第 1 电机有效。
• 如果增大 Pr.146 的设定值，则加速时及减速时保护功能 （E.OC[]、E.OS 等）可能会起动。此时，应减小 Pr.146 的设定值。
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Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
146
C115
低速区域推断响应设定 2 1 ～ 10 调整低速时的控制响应。
适用电机
（Pr.71 设定值）
电机容量 Pr.146 设定值
MM-GKR （540）
0.1kW 4
0.1kW 以外 2
EM-A （1140） 所有容量 2
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