ib0600869chnt.pdf - 第218页
217 7. 位置控制 7.12 低速区域推断响应设定 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 7.12 低速区域推断响应设定 当需要调整低速时的控制响应 （缩短位置的整定时间，或因推压导致速度突变而产生位置偏移时） ，可对 Pr.146 低速区域推 断响应设定 进行变更。 控制响应的调整通常通 过控制增益的调整来实现。但当仅靠控制增益调整无法满足低速 区域所需的高响应时，可以使用本功 能。 Pr.146 在使用 MM-GKR、EM-…
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7. 位置控制
7.11 位置控制的增益调整
•对Pr.446 进行设定时，应设定 Pr.877 ＝ “2” 使模型适应位置控制有效，Pr.828 模型速度控制增益≠ “0”，将 Pr.880
负载惯性比设定为负载惯量倍率。
• 应从较小的值开始对 Pr.446 进行设定，并逐步增大设定值，在不发生过冲和振动的范围内进行设定。
速度控制 D 增益 （Pr.698）
• 在位置控制中移动完成 （MEND）信号为 ON 时，可能会以目标位置为中心振动。此时，通过调整 Pr.698 速度控制 D 增益可
以抑制不稳定现象。
• Pr.698 ＝ “100” 时，转折点角频率为 ωf ＝ 10rad/s （ωf ＝ 10rad/s×Pr.698[%]），可以对其以下的频率成分降低响
应。但是，Pr.698 的设定值越大时位置偏差也越大。
• 在速度控制中的伺服锁定 （Pr.802 预备励磁选择＝ “1”）时也有效。
电机旋转方向和位置脉冲累计 （Pr.1419）
•当Pr.1419 位置控制旋转方向选择＝ “0” 时，从电机轴看电机向逆时针 （CCW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将增
加，电机向时钟 （CW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将减少。
•当Pr.1419 位置控制旋转方向选择＝ “1” 时，从电机轴看电机向逆时针 （CCW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将减
少，电机向时钟 （CW）方向旋转时位置脉冲 （当前位置）将增加。
NOTE
• Pr.1419 只能在停止中 （变频器的启动指令为 OFF 且处于输出切断状态）才能写入，设定后会立即生效。
运行中无法写入。
• 位置控制旋转方向选择功能仅限在使用 MM-GKR、EM-A 时有效。
CCW：位置脉冲
（当前位置）增加
CCW：位置脉冲
（当前位置）减少
CW：位置脉冲（当前位置）增加
CW：位置脉冲（当前位置）减少
3U＝“0”时 3U＝“1”时
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7. 位置控制
7.12 低速区域推断响应设定
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7.12 低速区域推断响应设定
当需要调整低速时的控制响应 （缩短位置的整定时间，或因推压导致速度突变而产生位置偏移时），可对 Pr.146 低速区域推
断响应设定进行变更。
控制响应的调整通常通过控制增益的调整来实现。但当仅靠控制增益调整无法满足低速区域所需的高响应时，可以使用本功
能。
Pr.146 在使用 MM-GKR、EM-A 电机时有效。
• 通过 PM 参数初始设定，将自动按如下所示进行设定。应根据需要进行调整。
• 調整方法
调整时，使 Pr.146 设定值逐个变化，通过 FR Configurator2 等，边确认响应的变化和是否触发保护功能边进行调整。
*1 缩短位置的整定时间等
*2 降低控制增益、延长加减速时间等
NOTE
• 低速区域推断响应设定仅对第 1 电机有效。
• 如果增大 Pr.146 的设定值，则加速时及减速时保护功能 （E.OC[]、E.OS 等）可能会起动。此时，应减小 Pr.146 的设定值。
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Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
146
C115
低速区域推断响应设定 2 1 ～ 10 调整低速时的控制响应。
适用电机
（Pr.71 设定值）
电机容量 Pr.146 设定值
MM-GKR （540）
0.1kW 4
0.1kW 以外 2
EM-A （1140） 所有容量 2
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7. 位置控制
7.13 位置控制时的故障排除
7.13 位置控制时的故障排除
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现象 原因 对策
电机不旋转
电机接线或 PLG 接线的相序错误。 确认接线。（参照使用手册 （连接篇））
控制模式选择 Pr.800 控制方法选择的设
定不正确。
确认 Pr.800 的设定。（参照第106页）
未输入 LX/SON 信号、STF/STR 信号。 确认是否正常输入信号。
输入了 X87 信号、LSP 信号、LSN 信号
（常开输入时）。或输入了 PU 停止。
确认是否输入了信号。
在基于点位表的简易位置控制时，进位量
Pr.465 ～ Pr.478 的设定不正确。
确认进位量 Pr.465 ～ Pr.478 的设定。
发生位置偏离。
噪声干扰指令。或在 PLG 的反馈信号中混
有噪声。
降低 Pr.72 PWM 频率选择。
改变屏蔽线的接地位置。或使其不接触任何物体。
电子齿轮 Pr.420、Pr.421 的设定不正确。 确认电子齿轮 Pr.420、Pr.421 的设定。
电机或设备振荡。
位置环增益较高。 降低 Pr.422 位置控制增益。
速度环增益较高。
进行简单增益调谐。
降低 Pr.820 速度控制 P 增益 1、提高 Pr.821 速度控制积分时
间1。
设备的动作不稳定。 加减速时间设定产生了不良影响。
缩短加减速时间 Pr.7、Pr.8、Pr.1222、Pr.1223、Pr.1225 ～
Pr.1227、Pr.1229 ～ Pr.1231、Pr.1233 ～ Pr.1235、Pr.1237
～ Pr.1239、Pr.1241 ～ Pr.1243、Pr.1245 ～ Pr.1247、
Pr.1249。
无法进行控制切换。
输入了 LSP 信号或 LSN 信号 （常开输入
时）。
确认是否输入了信号。