ib0600869chnt.pdf - 第466页
465 15. （A）应用程序参数 15.4 防摇控制 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 振动频率的设定 （Pr.1074 ～ Pr.1079） •在 Pr.1074 振动抑制频率 中设定振动频率。振动频率起到陷波滤波频率的作用。以陷波滤波频率为中心，通过降低在 Pr.1075 振动抑制深度 中设定的增益，来调整在 Pr.1076 振动抑制宽度 中所设定宽度的频率范围的速度控制的响应性。 • 虽然陷波的深度…
464
15. （A）应用程序参数
15.4 防摇控制
15.4 防摇控制
通过门式提升装置的行走轴，来抑制提升动作时搬运物体的摆动。
防摇控制动作 （Pr.1073）
•设定Pr.1073 防摇控制动作选择＝ “1” 后，防摇控制有效。（直流制动（零速控制、伺服锁定）动作中不进行防摇控制。）
• 由于防摇控制动作时，移动距离会变长，为了避免与障碍物碰撞应尽早输入停止指令。
• 如果通过 Pr.178 ～ Pr.189 （输入端子功能选择）将防摇控制无效 （X54）信号分配至输入端子，则 X54 信号设为 ON 时可
以将防摇控制设为无效。
• 因 PU 停止及通讯异常导致减速停止、接收到来自紧急停止输入 （X92）或通讯的紧急停止信号时，会减速停止而不进行防
摇控制。
NOTE
• 在转矩控制、位置控制中，防摇控制无效。
• 停电时的减速停止功能动作时、瞬时停电再启动设定时 （Pr.57 ≠ “9999”），防摇控制无效。
• 制动顺控模式 1、2 有效时，从启动指令 ON 开始到 BOF 信号 ON 为止的期间以及经过了 Pr.283 （Pr.1495）的设定时间后，防
摇控制将变为无效。（参照第450页）
Pr. 名称 初始值 设定范围 内容
1072
A310
防摇控制动作时 DC 制
动判断时间
3s 0 ～ 10s
对从输出频率为 Pr.10 直流制动动作频率以下，到直流制动 （零速控制、伺服
锁定）动作开始之前的时间进行设定。
1073
A311
防摇控制动作选择 0
0 防摇控制无效
1 防摇控制有效
1074
A312
振动抑制频率 9999
0.05 ～ 3Hz 设定搬运物体的振动频率。
9999 根据 Pr.1077 ～ Pr.1079 的设定推断振动频率，并进行防摇控制。
1075
A313
振动抑制深度 0 0～3 0（深）→3（浅）
1076
A314
振动抑制宽度 0 0～3 0（窄）→3（宽）
1077
A315
吊绳长度 1m 0.1 ～ 100m 设定提升装置的绳索长度。
1078
A316
台车重量 0kg 0 ～ 50000kg 设定集电器重量。
1079
A317
载物重量 0kg 0 ～ 50000kg 设定搬运物体的重量。
仁⦷ᤷԔ
仁⦷
ᰦ䰤
䙊䗷䱢᩷᧗ࡦⲴ仁⦷ᤷԔ
21
5/
21
50
21
67)
465
15. （A）应用程序参数
15.4 防摇控制
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
振动频率的设定 （Pr.1074 ～ Pr.1079）
•在Pr.1074 振动抑制频率中设定振动频率。振动频率起到陷波滤波频率的作用。以陷波滤波频率为中心，通过降低在
Pr.1075 振动抑制深度中设定的增益，来调整在 Pr.1076 振动抑制宽度中所设定宽度的频率范围的速度控制的响应性。
• 虽然陷波的深度越深抑制机械共振的效果越大，但由于会增大相位延迟，反而有可能会导致振动变大。应从浅的一方开始
按顺序进行调整。
•如果Pr.1076 的设定值过大 （宽），有可能导致速度控制的响应性下降、以及系统不稳定。
• 如果设定 Pr.1074 ＝ “9999”，并在 Pr.1077 吊绳长度中设定提升装置的绳索长度、在 Pr.1078 台车重量中设定集电器
的重量、在 Pr.1079 载物重量中设定搬运物体的重量，则会使用变频器推断的振动频率来进行防摇控制。Pr.1078 ＝ “0”
或 Pr.1079 ＝ “0” 时，仅通过 Pr.1077 推断振动频率并进行防摇控制。
防摇控制的制动动作等待时间 （Pr.1072）
•在Pr.1072 防摇控制动作时 DC 制动判断时间中，对从输出频率为 Pr.10 直流制动动作频率以下，到零速控制或伺服锁定
动作开始之前的时间进行设定。
NOTE
• 防摇控制动作时，即使在 Pr.78 反转防止选择中将电机的旋转方向限定为同一方向，也有可能向所设定的相反方向旋转。
• 防摇控制有效时，与 X54 信号的 ON/OFF 无关，再生回避、最短加减速、三角波功能、减速检查无效。
• 请勿同时设定防摇控制与固定偏差控制。
参照参数
Pr.10 直流制动动作频率 第 531 页
Pr.78 反转防止选择 第292页
Pr.286 固定偏差增益 第 555 页
Pr.292 自动加减速 第 271 页
Pr.592 三角波功能选择 第462页
Pr.690 减速检验时间 第 150 页
Pr.882 再生回避动作选择 第 546 页
设定值 3 2 1 0
增益 （深） -4dB （浅） -8dB -14dB - ∞ （深）
67)
仁⦷ᤷԔ
21
䱢᩷᧗ࡦⲴ仁⦷ᤷԔ
䴦䙏᧗ࡦժᴽ䬱ᇊ
3U⍷ࣞࣞ֒仇⦽
ᇎ䱵䖜
3U
ᰦ䰤
466
15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
15.5 定向控制
通过与安装在工作机主轴等的位置检测器 （PLG）进行搭配，可以进行旋转轴的位置停止 （定向）控制。
需要矢量控制对应选件。因为 IP67 规格产品、CC-Link 通讯功能内置产品不能使用内置选件，所以不支持定向控制。
由于在初始状态下为 Pr.350 停止位置指令选择＝ “9999”，因此定向控制功能无效。
9)9)9)
䙐
䙐
䙐
⸘䠅
⸘䠅
⸘䠅
Pr.
*1
名称 初始值 设定范围 内容
350
A510
停止位置指令选择 9999
0 内部停止位置指令 （Pr.356）
9999 定向控制无效
351
A526
定向速度 2Hz 0 ～ 30Hz 如果 X22 信号为 ON，则会减速至设定了电机速度的值。
352
A527
蠕变速度 0.5Hz 0 ～ 10Hz
达到定向速度后，在当前位置脉冲达到 Pr.353 设定的蠕变切换位置的脉冲
时，会减速至 Pr.352 设定的蠕变速度。通过 Pr.353 设定与直流制动开始
位置的距离。
353
A528
蠕变切换位置 511 0 ～ 16383
354
A529
位置环路切换位置 96 0 ～ 8191
设定与直流制动开始位置的距离。当前位置脉冲达到设定的位置环切换位
置的脉冲时，再切换至位置环。
355
A530
直流制动开始位置 5 0 ～ 255
设定与目标停止位置的距离。位置环切换后，当前位置脉冲达到设定的直
流制动开始位置的脉冲时，进行直流制动来停止。
356
A531
内部停止位置指令 0 0 ～ 16383
如果设定 Pr.350 ＝ “0”，则为内部停止位置指令，Pr.356 的设定值为停
止位置。
357
A532
定向完成区域 5 0 ～ 255 定向停止时，设定定位完成宽度。
358
A533
伺服转矩选择 1 0 ～ 13 可以选择定向完成时的动作。
359
C141
PLG 转动方向 101
100
使用从轴向看以顺时针方向 （CW）为正转的电机 （PLG）时进行设定
101
使用从轴向看以逆时针方向 （CCW）为正转的电机 （PLG）时进行设定
361
A512
位移位置 0 0 ～ 16383
不变更 PLG 的原点位置，而通过补偿值使原点位置偏移。停止位置是位置
指令中增加了 Pr.361 的设定值的位置。
362
A520
定向位置环路增益 1 0.1 ～ 100
通过 Pr.358 选择了伺服转矩功能时，生成伺服转矩的输出频率会按照
Pr.362 设定的斜率，缓慢上升至 Pr.352 的蠕变速度。如果增大设定值，
动作会变快，由此可能会导致机械发生振荡等情况。
363
A521
完成信号输出延迟时间 0.5s 0 ～ 5s
在进入完成宽度后，根据设定的时间延迟输出定向完成 （ORA）信号。此
外，将信号设为 OFF 时，也会在偏离完成宽度后根据设定的时间延迟 OFF。
364
A522
PLG 停止确认时间 0.5s 0 ～ 5s
如果在定向动作中，处于尚未输出定向完成 （ORA）信号的状态下，无法
完成定向，而继续按照 PLG 设定的时间停止，则会输出定向错误 （ORM）
信号。另外，一旦输出 ORA 信号后，在设定的时间内，再次无法完成定向
时，也会输出 ORM 信号。
365
A523
定向结束时间 9999
0 ～ 60s
测量通过了蠕变切换位置后的经过时间，到所设定的时间之前无法完成定
向时，会输出定向错误 （ORM）信号。
9999 设定为 120s。
366
A524
再确认时间 9999
0～5s
如果通过定向控制使其停止后，在定向指令 （X22）信号为 ON 的状态下将
启动信号设为 OFF，则经过所设定的时间后，会重新确认当前位置，并输
出定向完成 （ORA）信号或定向错误 （ORM）信号。
9999 不确认。
369
C140
PLG 脉冲数量 1024 2 ～ 4096
设定 PLG 的脉冲数。
设定 4 倍频之前的脉冲数。
393
A525
定向选择 0
0
从当前运行中的旋转方向进行定
向。
电机侧定向
1 从正转方向进行定向。
2 从反转方向进行定向。
&:
&&: