ib0600869chnt.pdf - 第472页
471 15. （A）应用程序参数 15.5 定向控制 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 从停止状态开始的定向动作 （V/F 控制、先进磁通矢量控制时） • 将定向指令 （X22）设为 ON 后，如果将启动信号设为 ON，则电机速度起步至 Pr.351 定向速度 中设定的定向速度后，以与 “ 从旋转状态开始的定向动作 ” 相同的动作，进行定向动作。 • 但是， 如果｜停止位置指令－当前位置｜≤｜停止位置指令…
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
从旋转状态开始的定向动作 （V/F 控制、先进磁通矢量控制时）
1. 如果定向指令（X22）信号为 ON，则电机速度会减速至在 Pr.351 定向速度中设定的定向速度。（Pr.351 初始值：2Hz）
2. 达到定向速度后，在当前位置脉冲达到 Pr.353 蠕变切换位置设定的蠕变切换位置的脉冲时，会减速至 Pr.352 蠕变
速度设定的蠕变速度。
（Pr.352 初始值：0.5Hz、Pr.353 初始值：511）
3. 而且，当前位置脉冲达到在Pr.354 位置环路切换位置中设定的位置环切换位置的脉冲时，再切换至位置环。（Pr.354
初始值：96）
4. 位置环切换后，会进行减速，当前位置脉冲达到 Pr.355 直流制动开始位置中设定的直流制动开始位置时，进行直流
制动来停止。（Pr.355 初始值：5）
5. 如果在 Pr.357 定向完成区域中设定的定向完成宽度内停止，则仅在经过 Pr.363 完成信号输出延迟时间中设定的延
迟时间后，输出定向完成 （ORA）信号。由于外力等原因导致偏离定向完成宽度时，在经过了 Pr.363 中设定的时间
后将 ORA 信号设为 OFF。（Pr.357 初始值：5、Pr.363 初始值：0.5s）
6. 从通过
*1
了蠕变切换位置时开始，在 Pr.365 定向结束时间中所设定的时间内仍无法定向完成的情况下，会输出定向
错误 （ORM）信号。
7. 定向开始后，由于受到外力等影响，在到达定向完成宽度前停止，而 ORA 信号尚未输出的情况下，经过在 Pr.364 PLG
停止确认时间中设定的 PLG 停止确认时间后，输出 ORM 信号。此外，输出 ORA 信号后，由于受到外力等影响，在超
出完成宽度的情况下，仅延迟在 Pr.363 中设定的时间后，将 ORA 信号设为 OFF，另外，如果在 Pr.364 设定的时间
内，无法定向完成，则会输出 ORM 信号。
8. 如果输出了ORA信号及ORM信号后，在X22信号ON的状态下将启动信号（STF或STR）设为OFF，则经过Pr.366 再确认时
间中设定的重新确认时间后，重新输出 ORA 信号或 ORM 信号。
9. X22 信号为 OFF 时不输出 ORA 信号及 ORM 信号。
*1 表示当前位置脉冲按照启动指令的方向通过蠕变切换绝对位置。
蠕变切换绝对位置
正转时：停止位置指令－直流制动开始位置 （Pr.355）－蠕变切换位置 （Pr.353）
反转时：停止位置指令＋直流制动开始位置 （Pr.355）＋蠕变切换位置 （Pr.353）
NOTE
• 如果在启动信号为 ON 的状态下定向指令为 OFF，则向指令速度进行加速。
• 如果在定向停止时，电机轴发生振荡，则可以通过增大 Pr.354 的设定或减小 Pr.352 来规避。
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
11
12
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14
15
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19
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从停止状态开始的定向动作 （V/F 控制、先进磁通矢量控制时）
• 将定向指令 （X22）设为 ON 后，如果将启动信号设为 ON，则电机速度起步至 Pr.351 定向速度中设定的定向速度后，以与
“ 从旋转状态开始的定向动作 ” 相同的动作，进行定向动作。
• 但是，如果｜停止位置指令－当前位置｜≤｜停止位置指令－直流制动开始位置｜，则不会起步至定向速度而是直流制
动。
NOTE
• V/F 控制、先进磁通矢量控制时的注意事项如下所示。
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• 在进行电机轴或主轴的恒定位置停止的轴上，为避免 PLG 发生机械性晃动，应按速度比 1:1 的条件进行耦联。
• 定向停止时进行直流制动，如果连续动作，就会导致电机发热，烧坏。因此应尽可能在较短的时间内 （数秒钟内）解除直流
制动。
• 因为无定向停止后的伺服锁定功能，所以在必须要保持主轴状态的情况下，应准备机械式制动器或锁定器。
• 如果 PLG 的旋转方向或 A 相与 B 相接线错误，则会导致无法正确定位。
• 如果在定向过程中出现断线等情况，导致 PLG 发出的脉冲信号无法接收，则有可能输出定向错误 （ORM）信号。
• 进行定向控制时，应将直流制动设为有效 （参照第 531 页）。如果将直流制动设为无效，则无法完成定向动作。
• 进行定向控制时，即使设为 Pr.11 直流制动动作时间＝ “8888”（直流制动外部选择），与外部直流制动开始 （X13）信号
无关仍会进行直流制动。
•
定向结束时，应在启动信号 （STF 或 STR）之后务必将定向指令 （X22）信号设为 OFF。将 X22 信号设为 OFF 时，会结束定向
控制。（通过 Pr.358 伺服转矩选择的设定，将启动信号设为了 OFF 时，即使解除了直流制动，如果 X22 信号仍为 ON 则会保
持定向状态。因此，监视功能的定向状态不会为 0。）
•选择了Pr.358 伺服转矩选择的再试功能时，包括最初的定向在内，会进行 3 次再试动作。
• 进行定向控制时，应正确进行 Pr.350 停止位置指令选择的设定。如果设定错误则无法正确进行定向控制。
• 下述情况中，定向控制无效。
自动调谐中、PID 控制中、自动加减速设定时、制动顺控设定时、第 2 功能有效时
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
伺服转矩的选择 （Pr.358）（V/F 控制、先进磁通矢量控制时）
NOTE
• 如果在启动信号为 ON 的状态下定向指令为 OFF，则向指令速度进行加速。
• 如果电机轴偏离停止位置的设定范围，则通过伺服转矩功能使电机轴恢复至停止位置 （获得足够转矩的情况下）。
位置环增益 （Pr.362）（V/F 控制 / 先进磁通矢量控制时）
•通过Pr.358 伺服转矩选择 选择了伺服转矩功能时，生成伺服转矩的输出频率会按照 Pr.362 定向位置环路增益设定的斜
率，缓慢上升至 Pr.352 蠕变速度的蠕变速度。
• 如果增大设定值，动作会变快，由此可能会导致机械发生振荡等情况。
功能内容
Pr.358 的各项设定动作
备注
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
a. 输出定向完成 (ORA) 信号之前
的伺服转矩功能选择
×○○○○×○×○×○××○
○：有伺服转矩功能
×：无伺服转矩功能
b. 再试功能选择 ×××××××○×××○××
○：有再试功能
×：无再试功能
c. 完成区域外停止时补偿输出
频率
××○○×○○×××××○○
○：有频率补偿
×：无频率补偿
d. 定向完成 （ORA）信号输出后
超出完成区域时的直流制动，伺
服转矩选择
○××××○○○○○○○○○
○：进行直流制动
×：施加伺服转矩
e. 定向动作结束时的定向完成
（ORA）信号 OFF 动作选择
○○○××○○○○×××××
○：将启动信号 （STF、STR）或定
向指令设为了 OFF 时
×：将定向指令设为了 OFF 时
f. 一旦输出定向完成 （ORA）信
号后，超出完成区域时，完成信
号 OFF 的选择
○○○○○×××××××××
○：如果偏离完成区域则完成信号
为OFF
×：即使偏离完成区域完成信号仍
为 ON （也不输出定向错误 （ORM）
信号）
a. 输出定向完成信号之前的伺服转矩功能选择
在 Pr.358 伺服转矩选择的设定中选择有无伺服转矩。当前位置脉冲在定向停止位置与直流制动开始位置之间时，不生成
伺服转矩。通过直流制动可保持轴，但因外力影响而偏离该宽度后，将生成要恢复至宽度内的伺服转矩。一旦输出定向完
成 （ORA）信号后，会按照 d. 的设定进行动作。
b. 再试功能选择
在 Pr.358 的设定中选择再试功能。但是，无法与伺服转矩功能同时使用。确认到电机轴已停止时，如果在完成宽度内不停
止，则会通过再试功能重新进行定向动作。该再试功能包括最初的定向共进行 3 次动作。不进行超过 3 次的再试动作。（再
试动作中不输出定向错误 （ORM）信号）
c. 在定向完成宽度以外停止时的频率补偿功能
由于受到外力等影响，在进入完成宽度前停止时，为使轴转动到定向停止位置，而提高输出频率。该输出频率缓慢提升至
Pr.352 蠕变速度。无法与再试功能同时使用。
d. ORA 信号输出后超出完成区域时的直流制动，伺服转矩选择
对于偏离了定向完成宽度时，是通过直流制动固定轴，还是通过伺服转矩恢复至定向停止位置，可以进行设定选择。
e. 定向动作结束时的定向完成 （ORA）信号 OFF 动作选择
定向动作结束时，应将启动信号 （STF 或 STR）设为 OFF，然后将定向指令 （X22）信号设为 OFF。此时，可选择将 ORA 信
号设为 OFF 的时机是在启动信号 OFF 时或是 X22 信号 OFF 时。
f. 只要将 ORA 信号设为 ON 之后，即可选择偏离完成宽度时的完成信号 OFF
对于偏离了完成宽度时的模式选择，可以选择是进入将 ORA 信号设为 OFF 的模式，也可以选择即使偏离也继续保持 ORA 信
号为 ON （不输出 ORM 信号）的模式。