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474 15. （A）应用程序参数 15.5 定向控制 NOTE • 矢量控制 时的注意事项如下所示。  伺服刚性的调整 （Pr.362、Pr.396 ～ Pr.398） （矢量控制时） •通 过 Pr.396 定向速度增益 （P 项） 、Pr.397 定向速度积分时间 提高定向停止时的伺服刚性 *1 时，按下述要领进行调整。 1. 在定向停止时不超归 *2 的范围内增大 Pr.362 定向位置环路增益 的值。 2. 应按照相同比率变…

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定向动作说明 （矢量控制时）
• 旋转方向的设定 （Pr.393 定向选择）
向旋转方向的定向 （Pr.393 ＝ “0 （初始值）”）（矢量控制时）
• 接收定向指令 （X22）信号后，电机速度将从运行速度减速至 Pr.351 定向速度。同时，读入定向的停止位置指令。（停止
位置指令依据 Pr.350 停止位置指令选择的设定值。）
• 如果到达定向切换速度则会确认 PLG 的 Z 相脉冲，并从速度控制切换至位置控制 （Pr.362 定向位置环路增益）。
• 切换控制时，计算到达定向停止点的距离，以一定的减速曲线 （Pr.399 定向减速率）减速停止后，进入定向 （伺服锁定）
状态。
•进入Pr.357 定向完成区域后，再输出定向完成 （ORA）信号。
•通过Pr.361 位移位置可以使原点位置移动。
向正转方向的定向 （Pr.393 ＝ “1”）（矢量控制时）
• 在齿隙较大时，要提高停止精度而保持机械精度的情况下使用。
• 如果旋转方向为正转方向，则以与 “ 向旋转中的方向定向 ” 相同的动作进行定向停止。
• 向反转方向旋转时，会减速并将旋转方向设为正转方向后，进行定向停止动作。
向反转方向的定向 （Pr.393 ＝ “2”）（矢量控制时）
• 如果旋转方向为反转方向，则以与 “ 向旋转中的方向定向 ” 相同的动作进行定向停止。
• 向正转方向旋转时，会减速并将旋转方向设为反转方向后，进行定向停止动作。
Pr.393 设定值 旋转方向 备注
0 （初始值） 预定向 向当前运行中的旋转方向进行定向。
电机侧定向
1 正转定向
向正转方向进行定向。
（反转的情况下，减速后，向正转方向进行定向。）
2 反转定向
向反转方向进行定向。
（正转的情况下，减速后，向反转方向进行定向。）
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注意
• 如果在输入了启动信号的状态下，将 X22 信号设为 OFF，则电机会向接收到的速度指令的速度进行加速，因此，要停止时
应将正转 （反转）信号设为 OFF。
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15. （A）应用程序参数
15.5 定向控制
NOTE
• 矢量控制时的注意事项如下所示。
伺服刚性的调整 （Pr.362、Pr.396 ～ Pr.398）（矢量控制时）
•通过Pr.396 定向速度增益 （P 项）、Pr.397 定向速度积分时间提高定向停止时的伺服刚性
*1
时，按下述要领进行调整。
1. 在定向停止时不超归
*2
的范围内增大 Pr.362 定向位置环路增益的值。
2. 应按照相同比率变更 Pr.396、Pr.397。
通常将 Pr.396 调整至 10 ～ 100、Pr.397 调整至 0.1 ～ 1.0s 的范围。
（但是，无需按照相同比率调整。）
＜例＞
Pr.396 的值 ×1.2 时，Pr.397 的值／ 1.2。
如果定向停止时产生振动，则无法进一步提高倍率。
3. Pr.398 定向速度增益 （D 项）为延迟补偿增益。
通过增大该值可以防止极限周期
*3
，并可以保证稳定停止，但转矩相对于位置偏差会降低，将在有偏差的状态下停
止。
*1 伺服刚性：构成位置控制环的响应性。
提高伺服刚性可使稳定性提高，更稳定，但易发生振动。
降低伺服刚性会导致稳定性下降，延长整定时间。
*2 超归：超过设定位置时将返回的动作。
*3 极限周期：以目标位置为中心发生 ± 连续振动的现象。
• 延迟控制与 PI 控制的用途
通过设定 Pr.398 ＝ “0” 启用 PI 控制。通常，选择延迟控制。但在主轴静摩擦力转矩较大，且对停止位置精度有较高要求的
机械的情况下，应使用 PI 控制。
• 定向控制时，基于 Pr.820 速度控制 P 增益 1、Pr.821 速度控制积分时间 1、Pr.698 速度控制 D 增益的增益调整无效。
Pr.399 定向减速率 （初始值：20）（矢量控制时）
• 应根据定向的状态按照下述的要领进行调整。（按照 a、b、c 的顺序调整。）
通常将 Pr.362 定向位置环路增益调整至 5 ～ 20、Pr.399 定向减速率调整至 5 ～ 50 的范围。
• 在进行电机轴的恒定位置停止的轴上，为避免 PLG 发生机械性晃动，应按速度比 1:1 的条件进行耦联。
• 如果 PLG 的旋转方向或 A 相与 B 相接线错误，则会导致无法正确定位。
• 如果在定向过程中出现断线等情况，导致 PLG 发出的脉冲信号无法接收，则有可能无法定向完成。
• 到达定向速度后，直至检测出 PLG 的 Z 相脉冲，X13 信号均为有效。
•
定向结束时，应在启动信号 （STF 或 STR）之后务必将 X22 信号设为 OFF。将 X22 信号设为 OFF 时，会结束定向控制。
• 进行定向控制时，应正确进行 Pr.350 停止位置指令选择的设定。
如果设定错误则无法正确进行定向控制。
• 下述情况中，定向控制无效。
自动调谐中、PID 控制中、自动加减速设定时、制动顺控设定时、第 2 功能有效时
• X22 信号 ON 时，因断线检测 （E.ECT）变频器保护功能起动时，应确认编码器的 Z 相是否断线。
现象 调整要领
停止时超归
a. 减小 Pr.399 的设定值。
b. 减小 Pr.362 的设定值。
c. 增大 Pr.396 与 Pr.397 的设定值。
定向时间较长
a. 增大 Pr.399 的设定值。
b. 增大 Pr.362 的设定值。
停止时振荡
a. 减小 Pr.362 的设定值。
b. 减小 Pr.396 的设定值，增大 Pr.397 的设定值。
停止时伺服刚性较低
a. 增大 Pr.396 的设定值，减小 Pr.397 的设定值。
b. 增大 Pr.362 的设定值。
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NOTE
• 无法进行定向停止动作，并会发生位置误差大报警。或者电机反复地进行正反旋转的情况，应修改 Pr.393 定向选择 （参照第
466 页）、 Pr.359 PLG 转动方向 （参照第466页）的设定。
Pr.351 定向速度 （初始值：2Hz）（矢量控制时）
• 对定向动作中速度控制模式与位置控制模式切换时的速度进行设定。
通过降低设定速度，可以进行稳定的定向停止。但会延长定向时间。
NOTE
• 如果在 Pr.52 操作面板主显示器选择中设定 “19”，将不显示 PU 的输出电压监视而显示位置脉冲监视。
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