XP固有值一览 Type-III V1 51 (2) - 第13页
XP 固有値一覧 Type-III V1.51 2007-12-4現在 项目 XP-143E XP243E 输入范围 测定值 User编辑 重新接通电源 解说 r_P_CON_Start = 6 0 0以上 --- 否 Ｒ轴 P_CON开始时间 [msec] r_integralGain = 60 0 0以上 --- 否 Ｒ轴 积分增益 r_AxisValid = 1 0 0以上 --- 否 Ｒ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效 r_sp…
XP 固有値一覧 Type-III V1.51
2007-12-4現在
项目 XP-143E XP243E 输入范围
测定值
User编辑
重新接通电源
解说
y_P_CON_Start = 6 5 0以上
--- 否
Y
轴
P_CON
开始时间
[
msec
]
XP-242E… 6：Xno.372以前，0：Xno.373以后
y_integralGain
= 30 55 0以上
--- 否
Y轴 积分增益
y_AxisValid
= 1 1 0以上
--- 否
Y轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
y_spare2
= 1 1 0以上
--- 否
Y轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
y_CurveNo
= 1 1 0以上
--- 否
Y轴 凸轮曲线号码 １：变形正弦 ２：摆线曲线 ３：NC2 ※有０～１７作为出厂值固定。
z_MaxV
= 15000000 15000000 0以上
--- 否
Z轴 最大速度 [逻辑脉冲/sec]
z_MaxA
= 1600000000 830000000 0以上
--- 否
Z轴 最大加速度 [逻辑脉冲/sec2]
z_ptpGain
=
170 145 0以上 --- 否
Z轴 移动中增益
XP-142E…从200或者180变更数值时，需要变更伺服参数。请参考技术联络书
XP-242E…180：Xno.372以前，145：Xno.373以后(对应伺服放大器参数Vol.3-a)
z_stGain
=
170 145 0以上 --- 否
Z轴 移动中增益
XP-142E…从200或者180变更数值时，需要变更伺服参数。请参考技术联络书
XP-242E…180：Xno.372以前，145：Xno.373以后(对应伺服放大器参数Vol.3-a)
z_afterGain
= 100 70 0以上
--- 否
Z轴
静止中增益
XP-142E…从200变更数值时，需要变更伺服参数。请参考技术联络书
XP-242E…180：Xno.372以前，70：Xno.373以后(对应伺服放大器参数Vol.3-a)
z_P_CON_Start
=
6（NSK制2根）
4（THK制2根）
4 0以上 --- 否
Z轴 P_CON开始时间 [msec]
XP-142E…2根螺丝时有NSK制和THK制．请参考技术联络书(No.04313)。
XP
-
242E
…
6：Xno.372以前，4：Xno.373以后(对应伺服放大器参数Vol.3
-
a)
z_integralGain = 100 60 0以上
--- 否
Z轴
积分增益
XP-142E…从150变更数值时，需要变更伺服参数。请参考技术联络书
XP-242E…180：Xno.372以前，60：Xno.373以后(对应伺服放大器参数Vol.3-a)
z_AxisValid
= 1 1 0以上
--- 否
Z轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
z_spare2
= 1 1 0以上
--- 否
Z轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
z_CurveNo
= 3 1 0以上
--- 否
Z轴 凸轮曲线号码 １：变形正弦 ２：摆线曲线 ３：NC2 ※有０～１７作为出厂值固定。
q_MaxV
= 315000000 210000000 0以上
--- 否
θ轴 最大速度 [逻辑脉冲/sec]
q_MaxA
= 13000000000 10000000000 0以上
--- 否
θ轴 最大加速度 [逻辑脉冲/sec2]
q_ptpGain
= 118 135 0以上
--- 否
θ轴
移动中增益
XP-242E… 225：Xno.372以前，135：Xno.373以后
q_stGain
= 118 135 0以上
--- 否
θ轴
定位中增益
XP-242E… 225：Xno.372以前，135：Xno.373以后
q_afterGain
= 100 100 0以上
--- 否
θ轴
静止中增益
XP-242E… 300：Xno.372以前，135：Xno.373以后
q_P_CON_Start
= 6 3 0以上
--- 否
θ轴
P_CON
开始时间
[
msec
]
XP-242E… 3：Xno.372以前，3：Xno.373以后
q_integralGain
= 30 80 0以上
--- 否
θ轴
积分增益
XP-242E… 300：Xno.372以前，150：Xno.373以后
q_AxisValid
= 1 1 0以上
--- 否
θ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
q_spare2
= 1 1 0以上
--- 否
θ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
q_CurveNo
= 3 1 0以上
--- 否
θ轴 凸轮曲线号码 １：变形正弦 ２：摆线曲线 ３：NC2 ※有０～１７作为出厂值固定。
r_MaxV
= 160000000 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 最大速度 [逻辑脉冲/sec]
r_MaxA
= 12000000000 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 最大加速度 [逻辑脉冲/sec2]
r_ptpGain
= 100 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 移动中增益
r_stGain
= 100 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 定位中增益
r_afterGain
= 100 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 静止中增益
11/24
XP 固有値一覧 Type-III V1.51
2007-12-4現在
项目 XP-143E XP243E 输入范围
测定值
User编辑
重新接通电源
解说
r_P_CON_Start = 6 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 P_CON开始时间 [msec]
r_integralGain
= 60 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 积分增益
r_AxisValid
= 1 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
r_spare2
= 1 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
r CurveNo
= 3 0 0以上
--- 否
Ｒ轴 凸轮曲线号码 １：变形正弦 ２：摆线曲线 ３：NC2 ※有０～１７作为出厂值固定。
f_MaxV
= 8500000 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 最大速度 [逻辑脉冲/sec]
f_MaxA
= 1900000000 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 最大加速度 [逻辑脉冲/sec2]
f_ptpGain
= 200 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 移动中增益
f_stGain
= 200 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 定位中增益
f_afterGain
= 100 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 静止中增益
f_P_CON_Start
= 6 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 P_CON开始时间 [msec]
f_integralGain
= 100 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 积分增益
f_AxisValid
= 1 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
f_spare2
= 1 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
f_CurveNo
= 1 0 0以上
--- 否
Ｆ轴 凸轮曲线号码 １：变形正弦 ２：摆线曲线 ３：NC2 ※有０～１７作为出厂值固定。
g_MaxV
= 8500000 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 最大速度 [逻辑脉冲/sec]
g_MaxA
= 1900000000 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 最大加速度 [逻辑脉冲/sec2]
g_ptpGain
= 200 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 移动中增益
g_stGain
= 200 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 定位中增益
g_afterGain
= 100 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 静止中增益
g_P_CON_Start
= 6 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 P_CON开始时间 [msec]
g_integralGain
= 100 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 积分增益
g_AxisValid
= 1 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
g_spare2
= 1 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
g_CurveNo
= 1 0 0以上
--- 否
Ｇ轴 凸轮曲线号码 １：变形正弦 ２：摆线曲线 ３：NC2 ※有０～１７作为出厂值固定。
t_MaxV
= 0 5000000 0以上
--- 否
Ｔ轴 最大速度 [逻辑脉冲/sec]
t_MaxA
= 0 100000000 0以上
--- 否
Ｔ轴 最大加速度 [逻辑脉冲/sec2]
t_ptpGain
= 0 50 0以上
--- 否
Ｔ轴 移动中增益
t_stGain
= 0 50 0以上
--- 否
Ｔ轴 定位中增益
t_afterGain
= 0 50 0以上
--- 否
Ｔ轴 静止中增益
t_P_CON_Start
= 0 6 0以上
--- 否
Ｔ轴 P_CON开始时间 [msec]
t_integralGain
= 0 50 0以上
--- 否
Ｔ轴 积分增益
t_AxisValid
= 0 1 0以上
--- 否
Ｔ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
t_spare2
= 0 1 0以上
--- 否
Ｔ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
t_CurveNo
= 0 2 0以上
--- 否
Ｔ轴 凸轮曲线号码 １：变形正弦 ２：摆线曲线 ３：NC2 ※有０～１７作为出厂值固定。
u_MaxV
= 0 15000000 0以上
--- 否
Ｕ轴 最大速度 [逻辑脉冲/sec] ※在未改造料盘的机器上(__TrayUnitType=０)请
u_MaxA
= 0 70000000 0以上
--- 否
Ｕ轴 最大加速度 [逻辑脉冲/sec2] ※在未改造料盘的机器上(__TrayUnitType=０)请设
u_ptpGain
= 0 100 0以上
--- 否
Ｕ轴 移动中增益
u_stGain
= 0 100 0以上
--- 否
Ｕ轴 定位中增益
u_afterGain
= 0 50 0以上
--- 否
Ｕ轴 静止中增益
u_P_CON_Start
= 0 6 0以上
--- 否
Ｕ轴 P_CON开始时间 [msec]
u_integralGain
= 0 40 0以上
--- 否
Ｕ轴 积分增益
u_AxisValid
= 0 1 0以上
--- 否
Ｕ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
u_spare2
= 0 1 0以上
--- 否
Ｕ轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
u_CurveNo
= 0 1 0以上
--- 否
Ｕ
轴
凸轮曲线号码
１：
变形正弦
２：
摆线曲线
３：NC2 ※
有
０～１７
作为出厂值固定
。
※在未改造料盘的机器上(__TrayUnitType=０)请设定为2
c_MaxV
= 15000000 0 0以上
--- 否
C轴 最大速度 [逻辑脉冲/sec]
c_MaxA
= 650000000 0 0以上
--- 否
C轴 最大加速度 [逻辑脉冲/sec2]
12/24
XP 固有値一覧 Type-III V1.51
2007-12-4現在
项目 XP-143E XP243E 输入范围
测定值
User编辑
重新接通电源
解说
c_ptpGain = 100 0 0以上
--- 否
C轴 移动中增益
c_stGain
= 100 0 0以上
--- 否
C轴 定位中增益
c_afterGain
= 120 0 0以上
--- 否
C轴 静止中增益
c_P_CON_Start
= 6 0 0以上
--- 否
C轴 P_CON开始时间 [msec]
c_integralGain
= 120 0 0以上
--- 否
C轴 积分增益
c_AxisValid
= 1 0 0以上
--- 否
C轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
c_spare2
= 1 0 0以上
--- 否
C轴 ０：无视该轴 １：使该轴有效
c_CurveNo
= 1 0 0以上
--- 否
C轴 凸轮曲线号码 １：变形正弦 ２：摆线曲线 ３：NC2 ※有０～１７作为出厂值固定。
x_FeedforwardRatio
= 55 0 0～100.0
测定值
否
X轴的Feedforward前馈控制比率
y_FeedforwardRatio = 78 0 0～100.0
测定值
否
Y轴的Feedforward前馈控制比率
z_FeedforwardRatio = 0 0 0～100.0
测定值
否
Z轴的Feedforward前馈控制比率
q_FeedforwardRatio = 77 0 0～100.0
测定值
否
Q轴的Feedforward前馈控制比率
r_FeedforwardRatio = 83 0 0～100.0
测定值
否
R轴的Feedforward前馈控制比率
f_FeedforwardRatio = 0 0 0～100.0
测定值
否
F轴的Feedforward前馈控制比率
g_FeedforwardRatio = 0 0 0～100.0
测定值
否
G轴的Feedforward前馈控制比率
t_FeedforwardRatio = 0 68 0～100.0
测定值
否
T轴的Feedforward前馈控制比率
u_FeedforwardRatio = 0 0 0～100.0
测定值
否
U轴的Feedforward前馈控制比率
c_FeedforwardRatio = 0 0 0～100.0
测定值
否
C轴的Feedforward前馈控制比率
_______CAMERA_OFFSET_______ =
__Camera1DistanceX = 101 68.5 没有范围
测定值
否
定位相机的中心到吸嘴轴心的距离X [mm]
__Camera1DistanceY = 0 0 没有范围
测定值
否
定位相机的中心到吸嘴轴心的距离Y [mm]
__Camera2DistanceX = 101 68.5 没有范围
测定值
否
定位相机的中心到吸嘴轴心的距离X [mm]
__Camera2DistanceY = 0 0 没有范围
测定值
否
定位相机的中心到吸嘴轴心的距离Y [mm]
__DegFdclCam1Theta = 0 0 没有范围
测定值
否
基准相机相对于伺服轴的倾斜 [°]
__DegFdclCam2Theta = 0 0 没有范围
--- 否
未使用
__Camera1CenterX
= 0 0 没有范围
测定值
否
Ｓｉｄｅ１相机的中心位置Ｘ [mm]
__Camera1CenterY = 0 0 没有范围
测定值
否
Ｓｉｄｅ１相机的中心位置Ｙ [mm]
__Camera1Theta = 0 0 没有范围
测定值
否
Ｓｉｄｅ１相机的倾斜（deg） [°]
__Camera2CenterX = 0 0 没有范围
测定值
否
Ｓｉｄｅ２相机的中心位置Ｘ [mm]
__Camera2CenterY = 0 0 没有范围
测定值
否
Ｓｉｄｅ２相机的中心位置Ｙ [mm]
__Camera2Theta = 0 0 没有范围
测定值
否
Ｓｉｄｅ２相机的倾斜 [°]
__Camera1LeanRatioX = 0 0 没有范围
测定值
否
前方相机１垂直方向的倾斜Ｘ
__Camera1LeanRatioY = 0 0 没有范围
测定值
否
前方相机１垂直方向的倾斜Ｙ
__Camera2LeanRatioX = 0 0 没有范围
测定值
否
后方相机２垂直方向的倾斜Ｘ
__Camera2LeanRatioY = 0 0 没有范围
测定值
否
后方相机２垂直方向的倾斜Ｙ
__OverviewCamCenterX = 0 0 没有范围
测定值
否
从Overview相机的影像中心点的程序原点开始的程序坐标系上的X方向的距离 [mm]
__OverviewCamCenterY = 0 0 没有范围
测定值
否
从Overview相机的影像中心点的程序原点开始的程序坐标系上的Y方向的距离 [mm]
__OverviewCamTheta
= 00没
有
范围 测定值
否
Overvie
w
相
机
旋
转角度
补正
值
[deg]
_____CORNERDOG_POSITION____ =
__CornerDogPosX1 = 24.0 27.4 没有范围
否
需要
Coner Dog１位置X[mm]
__CornerDogPosY1
= 17.5 20.0 没有范围
否
需要
Coner Dog１位置Y[mm]
__CornerDogPosX2
= -24.0 27.4 没有范围
否
需要
Coner Dog２位置X[mm]
__CornerDogPosY2
= 17.5 -20.0 没有范围
否
需要
Coner Dog２位置Y[mm]
__CornerDogHeightOffset
= 9.0 31.5 没有范围
否
需要
从影像处理高度到Coner Dog1位置为止的高度[mm]
_______MACHINE_ORIGIN______ =
X_Stage1org = 412.1 436.5 没有范围
测定值
否
平台1原点 Ｘ [mm]
Y_Stage1org
= 8 7 没有范围
测定值
否
平台1原点 Ｙ [mm]
X_Stage2org
= 422.9 557.5 没有范围
测定值
否
平台2原点 Ｘ [mm]
13/24