JM-10_动作说明书 - 第13页
动作说明书 3-3 < 各轴原点复归前的预备动作 > 轴 预备动作的内容 X，Y 如果在近点限位开关上，则以 jog 方式向离开近点限位开关的方向移动， 在近点限位开关变为 OFF 处停止 jog。 Z 进行的预备动作是，使原点复归的开始高度与距近点 限位开关边缘约 6mm 的位置对齐。 θ 当无条件地进行原点复归动作时， 如果 Z 相与原点复归开始位置离开过多， 则以爬行速度寻找 Z 相需要非常长的时间。进行的预备动作是，…
动作说明书
3-2
3-1-1-3 各轴各自的原点复归动作
<原点复归方式>
轴 原点复归方式 概述
X，Y 限位开关起点式原
点复归
在限位开关前端开始减速，再返回到限位开关前端，然后以爬
行速度进行移动，以距限位开关前端第 1 个 Z 相作为原点。
Z 限位开关起点式原
点复归
在限位开关前端开始减速，再返回到限位开关前端，然后以爬
行速度进行移动，以距限位开关前端第 1 个 Z 相作为原点。
θ
比例式原点复归 采用与 XY 相同的比例式原点复归。由于 θ 轴没有近点限位开
关，所以与控制参数的限位开关逻辑相反，在始终处于检测到
近点限位开关的状态下进行原点复归。
近点ドグ
クリープ速度
起動
原点復帰速度
原点
Z相ﾊﾟﾙｽ
ドグクレードル式原点復帰
近点ドグ
Z相ﾊﾟﾙｽ
原点
ｽｹｰﾙ原点信号検出式原点復帰
起動
原点復帰速度
クリープ速度
近点ドグで減速
反転
近点ドグで減速
反転
限位开关起点式原点复归
起动
Z 相脉冲
原点复归速度
爬行速度
到限位开关减速
原点
反转
近点限位开关
比例原点信号检测式原点复归
起动
Z 相脉冲
原点复归速度
到限位开关减速
反转
近点限位开关
爬行速度
原点
动作说明书
3-3
<各轴原点复归前的预备动作>
轴 预备动作的内容
X，Y 如果在近点限位开关上，则以 jog 方式向离开近点限位开关的方向移动，
在近点限位开关变为 OFF 处停止 jog。
Z 进行的预备动作是，使原点复归的开始高度与距近点限位开关边缘约 6mm
的位置对齐。
θ
当无条件地进行原点复归动作时，如果 Z 相与原点复归开始位置离开过多，
则以爬行速度寻找 Z 相需要非常长的时间。进行的预备动作是，为了缩短
这一时间而以高速寻找 Z 相，使原点复归开始点位于 Z 相附近。
3-2 传送带装置
1. IN 传感器
2. 进口停止传感器
3. WAIT 传感器
4. COUT 传感器
5. 支撑台 UP 传感器
6. 支撑台 DOWN 传感器
7. 止动器
8. OUT 传感器
9. 支撑台汽缸
10. 传送 IN 电动机（步进电动机）
11. 传送 CENTER 电动机（步进电动机）
12. 传送 OUT 电动机（步进电动机）
8
4
6 5
12
12
11
7
1
11
3
10
10
2 9
动作说明书
3-4
异常种类 内容
IN 缓冲异常 (1) IN 马达 ON 后，IN 传感器 3 秒以上 ON
｡
(2) IN 马达转动时，IN 传感器和 WAIT 传感器同时变为 ON
｡
(3) IN 传感器 ON，从 IN 马达开始转动起 6 秒钟之后，WAIT 传感器也不 ON
｡
(有关时间，由机械控制参数决定)
(4) 从 IN 缓冲向中心站过度经 6 秒之后也不结束
｡
(有关时间，由机械控制参数决定)
中心缓冲异常 (1) 中心马达连续转动 6 秒钟以上
｡
(2) C･OUT 传感器 ON，入口侧 STOP 传感器 OFF->ON
｡
(有关时间，由机械控制参数决定)
OUT 缓冲异常 (1) OUT 马达连续 6 秒钟以上连续转动
｡
(2) C･OUT 传感器和 OUT 传感器通知变为 ON
｡
(3) 从 ReadyIN(ON)信号检测向后续工程过度经 6 秒之后也不结束
｡
(有关时间，由机械控制参数决定)
重夹错误 (1) 未能测出基板的前端。：重夹的 STOP 传感器 OFF 检测动作中，OFF 未
被测出。
(2) 未能测出基板的前端。：重夹的 STOP 传感器 ON 测出动作中，ON 未被
测出。
其他 (1) 步进电动机错误
3-2-1 传送电动机
电动机旋转方向 右→左方向传送 左→右方向传送
正转（CCW） ○
逆转（CW） ○
速度控制方式是三角形驱动（梯形驱动）。
速度档次有高速·中速·低速 3 级以及基板夹紧·重新夹紧时使用的预备进给 1·预备进给 2。并且，通过参数
设定，高速可以切换到 400mm/s 或 300mm/s。
252μm/脉冲，各速度分类值如下表所示。
最高速度 最高加速度 最高减速度
(mm/s) (pps) (mm/s
2
) (pps
2
) ( mm/s
2
) (pps
2
)
高速 400 1,587 1008.0 4,000 1008.0 4,000
高速 300 1,190 1008.0 4,000 1008.0 4,000
中速 230 913 1008.0 4,000 1008.0 4,000
低速 130 515 1008.0 4,000 1008.0 4,000
预备进给1 56 222 1008.0 4,000 1008.0 4,000
预备进给2 14 55 1008.0 4,000 1008.0 4,000