JM-10_动作说明书 - 第80页
动作说明书 5-16 5-2-2 Ｚ，θ 轴的控制方式 Z 、 θ 轴的电动机控制采用半闭环控制方式， 在 Z 轴是进行元件的贴装及吸取等上下动作， 在 θ 轴是进行 元件激光识别及角度校正等旋转动作。 Z 轴是每一吸嘴独立控制， 但 θ 轴是对 3 个吸嘴用 1 个电动机控制， 共计用 2 个电动机以 3 轴同时驱动方 式进行控制。 Z 轴及 θ 轴的控制组成图如下所示。 CPCI Bus POSITION BOARD CH0 CH1…
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5-15
5-2 马达的控制方式
5-2-1 XY 轴的控制方式
X、Y 轴均由 1 个电动机进行悬臂驱动，控制采用半闭环控制方式，进行元件贴装头的移动控制。
X
轴及 Y 轴的控制组成图如下所示。
CPCI Bus
POSITION BOARD
CH0
CH1
X軸SERVO AMP
UVW相駆動出力
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
Y軸SERVO AMP
UVW相駆動出力
SSCNETⅢ
（光通信）
X軸ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
（ﾘｰﾄﾞﾋﾟｯﾁ30mm）
X軸ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ
（ﾘｰﾄﾞﾋﾟｯﾁ32mm）
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
SSCNETⅢ
（光通信）
各 X、Y 驱动器的控制，采用三菱运动控制系统，即 SSCNETⅢ，以光 50Mbps 的通信速度进行 0.44ms 周
期的电动机控制。
关于控制，X 轴、Y 轴均通过利用滚珠螺杆的半闭环控制进行驱动。
X 轴滚珠螺杆
（螺距 30mm）
SSCNETⅢ
(光通信)
SSCNETⅢ
(光通信)
X 轴放大器
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
Y 轴滚珠螺杆
（螺距 32mm）
Y 轴放大器
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5-16
5-2-2 Ｚ，θ 轴的控制方式
Z、θ 轴的电动机控制采用半闭环控制方式，在 Z 轴是进行元件的贴装及吸取等上下动作，在 θ 轴是进行
元件激光识别及角度校正等旋转动作。
Z
轴是每一吸嘴独立控制，但 θ 轴是对 3 个吸嘴用 1 个电动机控制，共计用 2 个电动机以 3 轴同时驱动方
式进行控制。
Z
轴及 θ 轴的控制组成图如下所示。
CPCI Bus
POSITION BOARD
CH0
CH1
4軸一体SERVO AMP
SSCNETⅢ
（光通信）
SSCNETⅢ
（光通信）
UVW相駆動出力
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
Z1ﾓｰﾀ
（30W）
UVW相駆動出力
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
θ1ﾓｰﾀ
（30W）
UVW相駆動出力
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
Z2ﾓｰﾀ
（30W）
UVW相駆動出力
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
Z3ﾓｰﾀ
（30W）
4軸一体SERVO AMP
UVW相駆動出力
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
Z4ﾓｰﾀ
（30W）
UVW相駆動出力
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
θ2ﾓｰﾀ
（30W）
UVW相駆動出力
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
Z5ﾓｰﾀ
（30W）
UVW相駆動出力
ｴﾝｺｰﾀﾞ出力
（三菱ｼﾘｱﾙ）
Z6ﾓｰﾀ
（30W）
各
4 轴 1 体驱动器的控制，采用三菱运动控制系统，即 SSCNETⅢ，以光 50Mbps 的通信速度进行 0.88ms
周期的电机控制。
1
块 4 轴一体式驱动器放大器电路板（MR-MD100）上，连接 1 个θ电动机、3 个 Z 电动机。
这一组合实装 2 块 4 轴一体式 AC 放大器电路板，驱动 8 轴。
另外，用于 Z 和θ的电动机为 30W 的相同货品。
SSCNETⅢ
(光通信)
SSCNETⅢ
(光通信)
4 轴 1 体放大器
UVW 相驱动输出
UVW 相驱动输出
UVW 相驱动输出
UVW 相驱动输出
UVW 相驱动输出
UVW 相驱动输出
UVW 相驱动输出
UVW 相驱动输出
编码器输出
（三菱串行）
编码器输出
（三菱串行）
编码器输出
（三菱串行）
编码器输出
（三菱串行）
编码器输出
（三菱串行）
4 轴 1 体放大器
编码器输出
（三菱串行）
编码器输出
（三菱串行）
编码器输出
（三菱串行）
θ1 电动机
(30W)
Z1 电动机
(30W)
Z2 电动机
(30W)
Z3 电动机
(30W)
θ2 电动机
(30W)
Z4 电动机
(30W)
Z5 电动机
(30W)
Z6 电动机
(30W)
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5-17
5-2-3 传送带部的控制
① 传送中央电动机、传送 L 电动机、传送 R 电动机
进行基板传送的传送中央电动机、传送 L 电动机、传送 R 电动机，是通过使用部进电动机进行定速
控制。
②
支承台气缸
支承台的上下运动通过气缸进行，利用电磁阀实现 ON/OFF 控制。
③
另外，传送带宽度调整是手动方式。