KE2040取扱説明書Ver.2.01和文Rev.04 - 第340页
5 – 24 （Ｂ）コーナー認識のとき （Ｂ）コーナー認識のとき （Ｂ）コーナー認識のとき （Ｂ）コーナー認識のとき 認識条件 ① 全体の形状が正方形または長方形である部品。 ② コーナーのなす角のRは0.5mm以内の部品。 ③ 辺を作る直線部の長さは2mm以上の部品。 図 図 図 図5 5 5 5- - - -2 2 2 2- - - -3 3 3 3- - - -11 11 11 11- - - -4 4 4 4 認識条件②③明…
5 – 23
３）
３）３）
３）認識方法による部品の制限
認識方法による部品の制限認識方法による部品の制限
認識方法による部品の制限
(
( (
(Ａ
ＡＡ
Ａ)
))
)
辺認識のとき
辺認識のとき辺認識のとき
辺認識のとき
認識条件
① 全体の形状が長方形または正方形である部品。
② 辺の直線部（線分）が部品外形寸法の1/2以上である。かつ，直線部（線分）が3mm以
上である部品。
③ 辺の中央部が辺中心から±1.5mmの範囲で直線になっている部品。
図
図図
図5
55
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1
認識条件①②③説明図
認識条件①②③説明図認識条件①②③説明図
認識条件①②③説明図
④ 部品角度90度±5度以内の部品。
⑤ 撮影時，部品の内側が暗く写る場合，辺部が0.3mm以上で形成される部品（撮影時に辺
内側が空洞になる部品も可）。
図
図図
図5
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2
認識条件⑤説明図
認識条件⑤説明図認識条件⑤説明図
認識条件⑤説明図
⑥ 直線部を形成する辺の荒さが0.1mm以内の部品。
図
図図
図5
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1111
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3
認識条件⑥説明図
認識条件⑥説明図認識条件⑥説明図
認識条件⑥説明図
⑦ 部品の形状が凸形状ではない部品。
以上の条件を満たす部品の場合，辺認識が可能です。
線分
1.5mm
1.5mm
部分外形寸法
0.3mm以上
0.1mm以下
5 – 24
（Ｂ）コーナー認識のとき
（Ｂ）コーナー認識のとき（Ｂ）コーナー認識のとき
（Ｂ）コーナー認識のとき
認識条件
① 全体の形状が正方形または長方形である部品。
② コーナーのなす角のRは0.5mm以内の部品。
③ 辺を作る直線部の長さは2mm以上の部品。
図
図図
図5
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認識条件②③明図
認識条件②③明図認識条件②③明図
認識条件②③明図
④ コーナーとなる4点が正方形，長方形の頂点となる位置にある部品。
⑤ 部品外形が凸でない部品。
⑥ 凹部のある部品はL1がL2の10％以内の部品。
図
図図
図5
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認識条件⑥説明図
認識条件⑥説明図認識条件⑥説明図
認識条件⑥説明図
④ 撮影時，部品の内側が暗く写る場合，辺部が0.3mm以上で形成される部品
（撮影時に辺内側が空洞になる部品も可）。
図
図図
図5
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-6
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認識条件⑦説明図
認識条件⑦説明図認識条件⑦説明図
認識条件⑦説明図
⑧ 直線部を形成する辺の荒さが0.1mm以内の部品。
図
図図
図5
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認識条件⑧説明図
認識条件⑧説明図認識条件⑧説明図
認識条件⑧説明図
以上の認識条件を満たす場合，コーナー認識が可能です。
2.00mm
2.00mm
0.5mm
L1
L2
0.3mm以上
0.1mm以下
5 – 25
(C)
(C)(C)
(C)
重心認識のとき
重心認識のとき重心認識のとき
重心認識のとき
認識条件
① 部品の縦横比が1：2以上の部品。
② 撮影時，部品の内側が暗く写る場合，辺部が0.3mm以上で形成される部品。
以上の条件を満たす部品の場合，重心認識が可能です。
部品外形は凹凸があっても可能ですが，その凹凸により中心位置，及び傾きに影響
が出ます。その場合は搭載データなどを調節して下さい。
４）認識部品例
４）認識部品例４）認識部品例
４）認識部品例
外形認識がサポートする部品は，長方形あるいは正方形に近い部品です。
外形を形成するエッジは０.３mm以上必要です。
＊下記の部品図は，実際の部品とは白黒反転させているので注意して下さい。
表
表表
表5
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1111
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1
認識部品表
認識部品表認識部品表
認識部品表
認識部品形状 認識方法 備 考
1
重心認識 注）
辺認識
コーナ認識
長方形部品
2
重心認識 注）
辺認識
コーナ認識
部品内部空洞。
外形エッジは0.3mm以上とする。
3
重心認識 注）
辺認識
コーナ認識
部品内部不定
注意：
注意：注意：
注意：