DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第35页
DM3J 系列用户手册 30 5.3 电机异常停止设 定 异常停 止包括类型 ： 急停 限位急 停 1 、急 停操作： 触发配置成急 停功能的 IO 口； 对对象字典 0x6040 写 2 ； 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr5.26 0x22B4 00 急停输入选择码 R/W DINT 0-1 0 -- 0 ：急停会报警，复位解决 1 ：急停不报警，急停功能由 605A 决定。 I…
DM3J 系列用户手册
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2152+04=128（0x80）+1 （0x01）=129（0x81）
2152+05=128
（
0x80
）
+2
（
0x01
）
=130
（
0x82
）
4.2.2 输出口配置
输出口默认配置：
输出功能设定值计算：
输出功能设定①
功能区数值
输出极性设定②
设定值
无功能输出
0
常开
0
报警 ALM
1
常闭
128
伺服准备 Ready
2
抱闸 BRK
3
到位 INP
4
用户自定义输出
5
输出设置值计算公式：
设定值（十进制）= 输出功能设定① + 输出极性设定②
举例：需要将
DO2
设置为到位输出，极性取反。
则
2156+02=4+128=132(0x84)
主控输出设定：
信号名称
功能选择控制
极性功能配置
主控输出开启
60FE+01
主控输出使能
60FE+02
不取反
取反
DO1
2156+01
0x05
0x85
bit16（0x10000）
bit16（0x10000）
DO2
2156+02
0x05
0x85
bit17（0x20000）
bit17（0x20000）
自定义输出又称为通用输出、主控输出，用法如下：
DO1~DO2 自定义输出控制，分别对应 60FE-01h 和 60FE-02h 的 bit16~bit22 位，当 60FE-01h 和 60FE-02h 相
同对应位均为
1
时，才能控制输出有效。
例如：对于 DO2，只有当 60FE+01、60FE+02 都写 ox20000（即 bit17=1）时，DO2 才输出有效。
抱闸相关的两个对象字典，
4003
、
4004
，分别用作抱闸释放延时和抱闸锁定延时，可根据需要设定；
如果使用抱闸输出功能，则必须外部配合继电器使用，且在继电器两端需要反向并联续流二极管，如
接线图所示。
端口
功能设定对象字典
默认设定值
默认功能
输出口物理状态
输出监视
1
DO1
0x2156+01
0x01
报警输出
0x2155.08
DO2
0x2156+02
0x03
抱闸输出
0x2155.09
DM3J 系列用户手册
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5.3
电机异常停止设定
异常停止包括类型：
急停
限位急停
1、急停操作：
触发配置成急停功能的 IO 口；
对对象字典
0x6040
写
2
；
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.26
0x22B4
00
急停输入选择码
R/W
DINT
0-1
0
--
0：急停会报警，复位解决
1
：急停不报警，急停功能由
605A
决定。
IO
口急停功能设定：
输入口功能
0x2152
功能设定值
输入口逻辑状态
60FD
监视
2
急停(EMG)
0x14
0x60FD.23=1
急停相关配置：
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.26
0x22B4
00
急停输入选择码
R/W
DINT
0-1
0
--
0：急停会报警，复位解决
1
：急停不报警，急停功能由
605A
决定。
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x605A
00
快速停止代码
R/W
INT
0~65535
2
--
0：立即停止后，切换到断使能状态
1
：通过
6084
电机减速停止后，切换到断使能状态
2：通过 6085 电机减速停止后，切换到断使能状态
3：通过 60C6 电机减速停止后，切换到断使能状态
4：立即停止后，切换到断使能状态
5：通过 6084 电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
6：通过 6085 电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
7
：通过
60C6
电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
CSP
模式下，
605A
为
5-7
模式，急停后后驱动器复位后控制字为
0x0086
。主站不能使能，需控制字先切回零，才能在使能。
402 状态机切换到不使能的状态电机将自由停止。
6040h 对象的 bit8(Halt)为 1 时电机将以 6083h/6084h 为减速度进行减速停止。
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2、限位急停：
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.06
0x22A9
00
限位模式
R/W
DINT
0-10
3
--
0：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（CSP 模式下，放开限位报警 E1A0）
1：无效
2：碰到正负限位，报警 E260
3
：碰到正负限位，驱动器停止，发反向指令后驱动器能反向运行（
CSP
模式下，放开限位不报警）
注意：
22A9 = 3
只针对主站连接时是有效的，但是如果只是上位机连接，则无效
5.4 指令滤波设定
Pr2.00
参数名称
指令脉冲
FIR
滤波时间
设定范围
1~512
单位
0.1ms
出厂默认值
100
对象字典索引
2010h
子索引
01
5.5
故障复位操作
如果使用 CSP 模式，则用主站上的复位功能块进行复位操作。
如果使用的是非循环同步模式，对于可以清除的驱动器报警，则 6040h 对象的位 7 通过设定 0→1，
切换 402 状态机从错误(Fault)到初始化完成，无故障(Switch on disabled)。
即对 6040h 写值 0x80（10 进制的 128）,即可复位报警。
5.7
抱闸功能运用
DM3J
系列的
O2
口，默认为抱闸输出功能。该口作为抱闸功能运用时，需要外接中间继电器，同时，在中
继线圈两端，需要反向并接续流二极管。抱闸输出接线：
抱闸相关的三个对象字典，4003-01~03，分别用作抱闸释放延时和抱闸锁定延时，可根据需要设定；