DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第40页
DM3J 系列用户手册 35 其他位的补充 说明： 60B8h 的 bit0 和 bit8 ：分别是探针 1 和探 针 2 的启用、 停止控制位，上升 沿有效。 60B8h 的 bit1 和 bit9 ：探针模式分为单 次模式和连续模式 单次模式： 探针启动后，只在 第一个触发信号下 捕获。为了再次捕 获新位置值，必须 给 60B8 对象的 bit0/bit8 一个上升 沿信号，以重新起 动探针动作。 连续模式： 探针启动后， 每个 触…
DM3J 系列用户手册
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探针对象字典详解：
对象
字典
参数名称
操作
备注
60B8
探针控制字
赋值
IO 端口设为 a 接（常开接法）
（1）设置 60B8 为 0x0011，探针 1 开启单次上升沿锁存；
（
2
）设置
60B8
为
0x 0013
，探针
1
开启连续上升沿锁存；
（3）设置 60B8 为 0x 0033，探针 1 开启连续上升和下降沿锁存；
（1）设置 60B8 为 0x 1100，探针 2 开启单次上升沿锁存；
（
2
）设置
60B8
为
0x 1300
，探针
2
开启连续上升沿锁存；
（3）设置 60B8 为 0x 3300，探针 2 开启连续上升和下降沿锁存；
60B9
探针状态字
读取
60B8 未开启探针功能时：
60B9 在探针 1 端口有高电平输入时为 0x4000,
60B9 在探针 2 端口有高电平输入时为 0x8000；
60B8
开启探针
1
功能后，
60B9
显示为
0x0001
，
探针 1 有上升沿完成锁存后，60B9 显示为 0x43，
探针 1 有下降沿完成锁存后，60B9 显示为 0x0005，
探针
1
有上升沿及下降沿均完成锁存后，
60B9
显示为
0x0007
（探针
1
端口
为低电平，若为高电平则为 0x4007）；
60B8 开启探针 2 功能后，60B9 显示为 0x0100，
探针 2 有上升沿完成锁存后，60B9 显示为 0x8300，
探针 2 有下降沿完成锁存后，60B9 显示为 0x0500，
探针 2 有上升沿及下降沿均完成锁存后，60B9 显示为 0x0700（探针 2 端口
为低电平，若为高电平则为
0x8700
）。
60BA
探针数据 1
读取
探针 1 的上升沿锁存开启后，探针 1 端口电平由低变高时 60BA 数据相应
变化：
若 60B8 设置探针 1 为单次锁存，则 60BA 只锁存一次，后续电平由低至高
不再变化；
若
60B8
设置探针
1
为连续锁存，则
60BA
跟随电平变化，探针
1
端口电平
由低至高变化 1 次则锁存位置相应变化 1 次；
60BB
探针数据
2
读取
探针 1 的下降沿锁存开启后，探针 1 端口电平由高变低时 60BB 数据相应
变化：
若 60B8 设置探针 1 为单次锁存，则 60BB 只锁存一次，后续电平由高至低
不再变化；
若
60B8
设置探针
1
为连续锁存，则
60BA
跟随电平变化，探针
1
端口电平
由高至低变化 1 次则锁存位置相应变化 1 次
60BC
探针数据
3
读取
探针
2
的上升沿锁存开启后，探针
2
端口电平由低变高时
60BC
数据相应
变化：
若 60B8 设置探针 2 为单次锁存，则 60BC 只锁存一次，后续电平由低至高
不再变化；
若
60B8
设置探针
2
为连续锁存，则
60BC
跟随电平变化，探针
2
端口电平
由低至高变化 1 次则锁存位置相应变化 1 次
60BD
探针数据 4
读取
探针 2 的下降沿锁存开启后，探针 2 端口电平由高变低时 60BD 数据相应
变化：
若
60B8
设置探针
2
为单次锁存，则
60BD
只锁存一次，后续电平由高至低
不再变化；
若 60B8 设置探针 2 为连续锁存，则 60BD 跟随电平变化，探针 2 端口电平
由高至低变化
1
次则锁存位置相应变化
1
次
60D5
探针 1 上升沿触发计数器
读取
探针
1
上升沿有变化时，
60D5
相应累加
1
次。
60D6
探针
1
下降沿触发计数器
读取
探针
1
下降沿有变化时，
60D6
相应累加
1
次。
60D7
探针
2
上升沿触发计数器
读取
探针
2
上升沿有无变化，
60D7
相应累加
1
次。
60D8
探针 2 下降沿触发计数器
读取
探针 2 下降沿有变化时，60D8 相应累加 1 次。
60FD
IO 口设置为探针输入 1 后
输入 IO 状态
读取
IO
口
1
设为探针
1
，当
60B8
开启探针
1
功能且探针
1
有锁存状态完成时，
60FD
的
bit26
为
1
，且此
bit
位状态跟随物理电平变化，如单次上升沿锁存，
锁存完成后再次有上升沿变化，
60BA
值不再变化，但
60FD
状态变化
60FD
IO
口设置为探针输入
2
后
输入 IO 状态
读取
IO
口
2
设为探针
2
，当
60B8
开启探针
2
功能且探针
2
有锁存状态完成时，
60FD 的 bit27 为 1，且此 bit 位状态跟随物理电平变化，如单次上升沿锁存，
锁存完成后再次有上升沿变化，60BC 值不再变化，但 60FD 状态变化
DM3J 系列用户手册
35
其他位的补充说明：
60B8h 的 bit0 和 bit8：分别是探针 1 和探针 2 的启用、停止控制位，上升沿有效。
60B8h 的 bit1 和 bit9：探针模式分为单次模式和连续模式
单次模式：探针启动后，只在第一个触发信号下捕获。为了再次捕获新位置值，必须给 60B8 对象的
bit0/bit8 一个上升沿信号，以重新起动探针动作。
连续模式：探针启动后，每个触发信号下都进行捕获动作。
DM3J 系列用户手册
36
第六章
EtherCAT
通信基础
6.1
简介
传统的以太网设备组成的网络中，每个设备都能接收到网络中的所有数据包，指定设备的有用信息必
须在应用层逐一提取，该方式严重影响了应用层执行效率。
EtherCAT 技术突破了传统以太网解决方案的系统限制，不必再像其它以太网那样每个连接点都接收
以太网中所有的数据包。当数据帧通过每一个设备时，EtherCAT 从站设备在报文经过其节点时读取相应
的编址数据。同样，输入数据可以在报文通过时插入至报文中。 在帧被传递(几纳秒的延迟)过去的时候，
从站会识别出相关命令，并进行处理。此过程是在从站控制器中通过硬件实现的，因此与协议栈处理器性
能无关。由于以太网帧到达许多设备的数据，在发送和接收方向，可用的数据速率增加至超过 90%，对
100BaseTX 全双工功能得到更充分的利用，使> 100 MBit/S 的有效数据率（> 2×100 MBit/S 90%）可以实
现。
6.2 规格
项目
描述
EtherCAT
规格
物理层
100BASE-TX
通信连接器
RJ45 × 2（端子 CN3A=IN，CN3B=OUT）
网络拓扑结构
总线型
波特率
2 × 100 Mbps（全双工）
同步管理器
SM0：邮箱接收（主站 TO 从站）
SM1：邮箱发送（从站 TO 主站）
SM2：过程数据输出（主站 TO 从站）
SM3：过程数据输入（从站 TO 主站）
通信对象
SDO
：服务数据对象
PDO：过程数据对象
EMCY
：紧急事件
通讯协议标准
CoE
（
CANopen over EtherCAT
）
设备协议标准
IEC61800-7 CiA 402 Drive Profile
控制模式
CSP
（
Cylic SynDIronous Position
）循环同步模式
PP（Profile Position）协议位置模式
PV（Profile Velocity）协议速度模式
HM（Homing）回原点模式
同步模式
DC SynDIronization
FreeRun
循环周期
250us、500us、750us、1ms、2ms、4ms、8ms...20ms
主要端口配置
工作电压
24~48Vdc
；
24~80Vdc
总线地址设定
8 位平拨设定
数字输入
6
路输入功能
数字输出
2 路输出功能
报警设定
具有过流、过压等系列保护功能