DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第43页
DM3J 系列用户手册 38 6.5 EtherCA T 状态机 EtherCA T 状态机俗称 “ 通讯状态机 ” ， 主要用于管理 主从站之间的通讯 ， 通讯功能主要 包含邮箱和过程数 据 的通讯。 EtherCA T 状态转换关系 如图所示。 EtherCAT 状态机的转换 具有以下特点： ①从初始化 到操作，必须严格 按照初始化 —> 预操 作 —> 安全操作 — > 操作的顺序从低到 高进行转换，不可 越级。…
DM3J 系列用户手册
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6.3
状态说明
DM3J-EC 系列可以 RJ45 口上的指示灯来显示 EtherCAT 相关状态。
状态机
操作模式
无通讯
无模式
初始化
位置模式（PP）
预操作
——
——
速度模式（PV）
安全操作
——
——
回原点模式（HM）
操作
循环同步位置模式（CSP）
状态
通讯功能
初始化
主从站之间无通讯
预操作
邮箱通讯有效，无过程数据通讯，即 SDO 功能有效
安全操作
邮箱通讯及发送过程数据通讯有效，即 SDO 及 TXPDO 有效
操作
邮箱通讯、接收及发送过程数据通讯有效，即 SDO、RXPDO 及 TXPDO 有效
RJ45 网口灯定义说明：
RUN:运行状态：
名称
颜色
状态
描述
RUN
绿色
关
初始化状态
闪烁
预操作状态
单闪
安全操作状态
开
操作状态
ERR:错误指示灯：
名称
颜色
状态
描述
ERR
红色
关
无错误
慢闪烁
通信设置错误
单闪
同步错误或通信数据错误
双闪
请求看门狗超时
快闪烁
引导错误
开
内部总线看门狗超时
L/A ：
名称
颜色
状态
描述
L/A IN
L/A OUT
绿色
关
物理层链路无建立
开
物理层链路建立
闪烁
链路建立后交互数据
6.4 EtherCAT
从站信息（
ESI
）
EtherCAT 从站信息（ESI）文件是一个基于 XML 构建的文档，驱动器通过读取该文件来发布网络中可
访问的属性。
DM3J-EC556
驱动器的
ESI
文件可在雷赛官方网站上找到，名称“
DM3J-EC556_V1.****.xml
”，其中，
星号（****）表示版本号。
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6.5 EtherCAT
状态机
EtherCAT
状态机俗称
“
通讯状态机
”
，主要用于管理主从站之间的通讯，通讯功能主要包含邮箱和过程数据
的通讯。EtherCAT 状态转换关系如图所示。
EtherCAT 状态机的转换具有以下特点：
①从初始化到操作，必须严格按照初始化—>预操作—>安全操作—>操作的顺序从低到高进行转换，不可
越级。
②从高到低转换时，可以越级转换。
③主站是所有的状态转换的发起者，从站响应主站所请求的状态转换。
④如果主站请求的状态转换失败，从站发送错误信息给主站。
表 6.1 EtherCAT 状态机的通讯功能
状态及转换
通讯功能
初始化（Init
）
主从站之间无通讯
预操作（(Pre-Operational）
邮箱通讯有效，无过程数据通讯，即 SDO 功能有效
安全操作（Safe-Operational）
邮箱通讯及发送过程数据对象有效，即
SDO
及
TXPDO
有效
操作（Operational）
邮箱通讯、接收及发送过程数据对象有效，即 SDO、RXPDO 及 TXPDO 有效
6.6
服务数据对象（
SDO
）
SDO:
SDO 用于传输非循环数据，如通信参数配置和伺服运行参数配置。CoE 服务类型包括紧急消息，
SDO 请求和 SDO 响应。DM3J 系列系统支持 SDO 服务，EtherCAT 主站可以通过使用 SDO 读写驱
动系统的对象字典，从而配置、监控、控制驱动系统。
SDO 采用的是客户端/服务器模型；SDO 操作中主站对应为客户端，DM3J 从站为服务器，所有传输
都必须是客户端发起，服务器响应。
在传统 CANopen DS301 模式下，SDO 协议为了匹配 CAN 报文数据长度，一次只能传输 8 个字节。
在 COE 增强模式下仅扩大有效载荷数据而不改变协议首部；在这种方式下，SDO 协议使用更大数据长
度的邮箱，从而提高了大数据的传输效率。
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6.7
过程数据对象（
PDO
）
6.7.1 PDO 概述
PDO 用于传输周期数据。周期数据是指在每个网络周期中，主站与从站之间传输的数据。这些数据都
是驱动器运行所必需的，如：控制字，状态字，设定点。
PDO 一般用于实时的数据更新；其分为接收 PDO(RXPDO)和发送 PDO(TXPDO)，前者的数据流方
向是主站到从站，后者则是从站到主站。
DM3J 的 PDO 功能支持同步周期的刷新方式，也支持非周期的更新方式。当主站选择为分布时钟同步
模式时，PDO 将按同步周期更新；如果选择自由运行模式，那么 PDO 数据的更新将是非周期性的。
PDO VS SDO:
对比项
PDO
SDO
通讯能力
32 字节(E)/8 字节(C)
一般为 4 字节(快速传输)
效率
高
低
优先级
高
低
实时性
实时
非实时
传输主动性
主动传输
被动传输（主站发起）
对象字典访问
间接访问
直接访问
访问 PDO 映射对象
访问任意对象
同步性
同步、异步
异步
应用场合
实时数据传输
配置 PDO 映射，参数设置
6.7.2 PDO 映射
通过 PDO 映射，可实现映射对象的实时传输。
DM3J 每个轴支持 4 组 RXPDO 和 2 组 TXPDO 同时传输，每个 PDO 对象可以映射 8 个对象字典对象
(最大长度 32 字节)。
6.7.3 PDO 动态映射
与 CIA DS301 不同，COE 使用 PDO 指定对象(1C12h/1C13h)来配置 PDO 映射对象
(1600h~1603h/1A00h~1A01h)到 PDO 对象同步管理器(同步管理器 2/3)，PDO 指定对象定义 。
6.7.4 PDO 动态映射过程
以为例：
A、 将 EtherCAT 状态机切换到预操作，此状态下可以用 SDO 来配置 PDO 映射。
B、 清除 PDO 指定对象的 PDO 映射对象，即设置 1C12-00h/1C13-00h 为 0。
C、 使 PDO 映射对象无效，即对 1600h~1603h/1A00h~1A01h 的子索引 0 赋值为 0。
D、 重新配置 PDO 映射内容，将映射对象按表 6.3 式写入到 1600-01h~1600-08h、1601-01h~1601-08h、
1602-01h~1602-08h 、1603-01h~1603-08h(1600h-01 开始写入的为 RXPDO 映射内容)、
1A00-01h~1A00-08h 或 1A01-01h~1A01-08h(1A00h-01 开始写入的为 TXPDO 映射内容)范围的对象
中。
E、 设置 PDO 映射对象的总个数，即将映射对象的个数写入到 1600-00h、1601-00h 、1602-00h 、
1603-00h、1A00-00h 或 1A01-00h 中，未配置映射内容的 PDO 映射对象总个数将为 0。
F、写有效的 PDO 映射对象索引到 PDO 指定对象，即将有效的 RXPDO 映射对象索引 1600h~1603h 写
入到 1C12-01h~1C12-04h 中，将有效的 TXPDO 映射对象索引 1A00h、1A01h 写入到 1C13-01h、
1C13-02h 中。
G、 设置 PDO 指定对象的总个数，即将映射对象个数写入到 1C12-00h、1C13-00h
H、 转换 EtherCAT 状态机到安全操作或以上，配置的 PDO 映射将有效。