DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第48页
DM3J 系列用户手册 43 7.3 控制模式的设定 利用 6060h 可以 设置 DM3J 的操 作模式， 606 1h 可以显示 当前设置的 模式是否被 DM3J 所 执行，两者 的定义是完全 一致的，如表 7.3 所示 。 表 7.:4 6 060h/6061h 对象 定义 数据 英文名称 简称 中文名称 1 Profile po sition mode PP 协议位置模 式 3 Profile veloc ity mode PV…
DM3J 系列用户手册
42
允许操作
使能，无错误
快速停止激活
快速停止启动
故障激活
停机的错误发生，未处理；轴不使能
故障
错误已处理，等待切换 402 状态机从错误(Fault)到取消启动(SwitDI on
disabled)，轴不使能
402 状态机的转换是依靠主站操作 DM3J 伺服系统的控制字(6040h)来完成的。
表 7.2：
CiA402 状态切换
控制字 6040h
状态字 6041h 的 Bit1-Bit9
0
上电-- 初始化
自然过渡
0x0000
1
初始化-- 伺服无故障
自然过渡，若发生错
误，直接进入 13
0x0250
2
伺服无故障-- 伺服准备好
0x0006
0x0231
3
伺服准备好-- 等待伺服打开使能
0x0007
0x0233
4
等待伺服打开使能-- 伺服运行
0x000F
0x0237
5
伺服运行-- 等待伺服打开使能
0x0007
0x0233
6
等待伺服打开使能-- 伺服准备好
0x0006
0x0231
7
伺服准备好-- 伺服无故障
0x0000
0x0250
8
伺服运行-- 伺服准备好
0x0006
0x0231
9
伺服运行-- 伺服无故障
0x0000
0x0250
10
等待伺服打开使能-- 伺服无故障
0x0000
0x0250
11
伺服运行-- 快速停机
0x0002
0x0217
12
快速停机-- 伺服无故障
自然过渡
0x0250
13
故障停机
自然过渡
0x021F
14
故障停机-- 故障
自然过渡
0x0218
15
故障-- 伺服无故障
0x80
0x0250
16
快速停机-- 伺服运行
0x0F
0x0237
各模式下，控制字和状态字典型值（与操作参考值）对应表，表 7.3：
模式
步骤
0
1
2
3
4
5
6
7
6->8
动作
预备工作
初始
得电
启动
使能
启动运行
变位
停止
故障
CSP
模式 8
6040
建立通信 OP
状态，激活
NC 轴
--
06h
07h
1fh
主站发送
指令
主站
主站停止
过压
控制
位置指令
6041
--
0631h
0633h
1637h
1237h
1237h
1637h
638h
PP
模式
1
6040
建立通信
00h
06h
07h
0fh
2fh
3fh
10fh
过压
6041
OP 状态，设
置运动参数
650h
631h
633h
8637h
8237h
1237h
0737h
638h
PV
模式
3
6040
建立通信 OP
状态，设置运
动参数
00h
06h
07h
0fh
使能后
即运行
变速度
10fh
过压
6041
650h
631h
633h
237h
237h
237h
0737h
638h
HM
模式
6
6040
建立通信
OP
状态，设置运
动参数
00h
06h
07h
0fh
1fh
错误
/
完成
10fh
过压
6041
670h
631h
633h
8737h
237h
2637h
/1637h
737h
638
DM3J 系列用户手册
43
7.3
控制模式的设定
利用 6060h 可以设置 DM3J 的操作模式，6061h 可以显示当前设置的模式是否被 DM3J 所执行，两者
的定义是完全一致的，如表 7.3 所示。
表 7.:4 6060h/6061h 对象定义
数据
英文名称
简称
中文名称
1
Profile position mode
PP
协议位置模式
3
Profile velocity mode
PV
协议速度模式
6
Homing mode
HM
原点模式
8
Cyclic synDIronous position mode
CSP
循环同步位置模式
7.4 操作模式下的共同设定
7.4.1 控制字
控制字(6040h)定义如表 7.5 所示。
表 7.5 控制字(6040h)位定义
位
15~11
10~9
8
7
6~4
3
2
1
0
定义
无
无
暂停
错误复位
视操作模
式而定
允许
操作
快速
停止
电压
输出
启动
位 7 与 3~0 的组合可触发的 402 状态机的转换命令如表 7.6 所示。
表 7.6 位 7 与 3~0 组合下转换命令
转换命令
位 7 与 3~0 组合
6040
典型值
402 状态机
转换 *1)
7：错误复位
3：允许操作
2：快速停止
1：电压输出
0：启动
关闭电源
0
×
1
1
0
0006h
2;6;8
启动
0
0
1
1
1
0007h
3*
启动
0
1
1
1
1
000Fh
3**
无输出电压
0
×
×
0
×
0000h
7;9;10;12
快速停止
0
×
0
1
×
0002h
7;10;11
未允许操作
0
0
1
1
1
0007h
5
允许操作
0
1
1
1
1
000Fh
4;16
错误复位
上升沿
×
×
×
×
0080h
15
×代表不受此位状态的影响；
*表示在设备启动状态执行此转换；
**表示对启动状态无影响，保持在启动状态。
*1) 切换状态与图 3.1 对应。
位 8 与 6~4 在不同操作模式下的含义如表 7.7 所示。
表 7.7 位 8 和 6~4 在不同模式下的含义
位
操作模式
协议位置
模式
(PP)
协议速度
模式
(PV)
原点模式
(HM)
循环同步
位置模式
(CSP)
8
减速停止
减速停止
减速停止
无效
6
绝对/相对
无效
无效
无效
5
立即触发
无效
无效
无效
4
新位置点
无效
启动运动
无效
DM3J 系列用户手册
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7.4.2 状态字
状态字(6041h)定义如表 7.8 所示。
表 7.8 状态字位定义
位
定义
15~14
保留
13~12
视操作模式而定
11
限位有效
10
位置到达
9
远程
8
保留
7
保留
6
未启动
5
快速停止
4
电压输出
3
错误
2
允许操作
1
启动
0
准备启动
位 11 限位有效在硬件限位有效时会置位。
位 6 与 3~0 的组合代表的设备状态如表 7.9 所示。
表 7.9 位 6 与 3~0 的组合含义
位 6 与 3~0 组合
设备状态机状态
××××,××××,×0××,0000
未准备启动
××××,××××,×1××,0000
取消启动
××××,××××,×01×,0001
准备启动
××××,××××,×01×,0011
启动
××××,××××,×01×,0111
允许操作
××××,××××,×00×,0111
快速停止激活
××××,××××,×0××,1111
故障效应激活
××××,××××,×0××,1000
故障
×代表不受此位状态的影响。
7.4.3 同步周期设定
DM3J 支持的同步周期默认为 250us~20ms。范围内 250us 整数倍率关系均支持，最小最大同步周期可
以设置，最小可以参数设置 250us，最大可以参数设置 20ms。