DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第49页
DM3J 系列用户手册 44 7.4.2 状 态字 状态字 (6 041h) 定义如表 7.8 所示。 表 7.8 状态 字位定义 位 定义 15~14 保留 13~12 视操作模式而 定 11 限位有效 10 位置到达 9 远程 8 保留 7 保留 6 未启动 5 快速停止 4 电压输出 3 错误 2 允许操作 1 启动 0 准备启动 位 11 限位有效在硬 件限位有效时会置 位。 位 6 与 3 ~0 的组合代表的设备 状态如表 7…
DM3J 系列用户手册
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7.3
控制模式的设定
利用 6060h 可以设置 DM3J 的操作模式，6061h 可以显示当前设置的模式是否被 DM3J 所执行，两者
的定义是完全一致的，如表 7.3 所示。
表 7.:4 6060h/6061h 对象定义
数据
英文名称
简称
中文名称
1
Profile position mode
PP
协议位置模式
3
Profile velocity mode
PV
协议速度模式
6
Homing mode
HM
原点模式
8
Cyclic synDIronous position mode
CSP
循环同步位置模式
7.4 操作模式下的共同设定
7.4.1 控制字
控制字(6040h)定义如表 7.5 所示。
表 7.5 控制字(6040h)位定义
位
15~11
10~9
8
7
6~4
3
2
1
0
定义
无
无
暂停
错误复位
视操作模
式而定
允许
操作
快速
停止
电压
输出
启动
位 7 与 3~0 的组合可触发的 402 状态机的转换命令如表 7.6 所示。
表 7.6 位 7 与 3~0 组合下转换命令
转换命令
位 7 与 3~0 组合
6040
典型值
402 状态机
转换 *1)
7：错误复位
3：允许操作
2：快速停止
1：电压输出
0：启动
关闭电源
0
×
1
1
0
0006h
2;6;8
启动
0
0
1
1
1
0007h
3*
启动
0
1
1
1
1
000Fh
3**
无输出电压
0
×
×
0
×
0000h
7;9;10;12
快速停止
0
×
0
1
×
0002h
7;10;11
未允许操作
0
0
1
1
1
0007h
5
允许操作
0
1
1
1
1
000Fh
4;16
错误复位
上升沿
×
×
×
×
0080h
15
×代表不受此位状态的影响；
*表示在设备启动状态执行此转换；
**表示对启动状态无影响，保持在启动状态。
*1) 切换状态与图 3.1 对应。
位 8 与 6~4 在不同操作模式下的含义如表 7.7 所示。
表 7.7 位 8 和 6~4 在不同模式下的含义
位
操作模式
协议位置
模式
(PP)
协议速度
模式
(PV)
原点模式
(HM)
循环同步
位置模式
(CSP)
8
减速停止
减速停止
减速停止
无效
6
绝对/相对
无效
无效
无效
5
立即触发
无效
无效
无效
4
新位置点
无效
启动运动
无效
DM3J 系列用户手册
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7.4.2 状态字
状态字(6041h)定义如表 7.8 所示。
表 7.8 状态字位定义
位
定义
15~14
保留
13~12
视操作模式而定
11
限位有效
10
位置到达
9
远程
8
保留
7
保留
6
未启动
5
快速停止
4
电压输出
3
错误
2
允许操作
1
启动
0
准备启动
位 11 限位有效在硬件限位有效时会置位。
位 6 与 3~0 的组合代表的设备状态如表 7.9 所示。
表 7.9 位 6 与 3~0 的组合含义
位 6 与 3~0 组合
设备状态机状态
××××,××××,×0××,0000
未准备启动
××××,××××,×1××,0000
取消启动
××××,××××,×01×,0001
准备启动
××××,××××,×01×,0011
启动
××××,××××,×01×,0111
允许操作
××××,××××,×00×,0111
快速停止激活
××××,××××,×0××,1111
故障效应激活
××××,××××,×0××,1000
故障
×代表不受此位状态的影响。
7.4.3 同步周期设定
DM3J 支持的同步周期默认为 250us~20ms。范围内 250us 整数倍率关系均支持，最小最大同步周期可
以设置，最小可以参数设置 250us，最大可以参数设置 20ms。
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7.5
位置控制功能（
CSP
、
PP
、
HM
）
7.5.1 位置控制共通功能
对象字典
索引
子索引
含义
访问
方式
PDO
对应模式
pp
CSP
HM
6040
0
控制字
rw
RxPDO
Yes
Yes
Yes
607A
0
目标位置
rw
RxPDO
Yes
Yes
/
6080
0
电机最大速度(受实际电
机最大速度限制)
rw
RxPDO
Yes
Yes
Yes
6081
0
协议速度(受 607F 限制)
rw
RxPDO
Yes
/
/
6083
0
协议加速度
rw
RxPDO
Yes
/
/
6084
0
协议减速度
rw
RxPDO
Yes
/
/
60C5
0
协议最大加速度
rw
RxPDO
Yes
/
Yes
60C6
0
协议最大减速度
rw
RxPDO
Yes
/
Yes
对象字典
索引
子索引
含义
访问
方式
PDO
对应模式
pp
CSP
HM
6041
0
状态字
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6062
0
指令位置(方向前)
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6063
0
实际内部位置
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6064
0
实际反馈位置
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6065
0
跟随错误窗口
rw
RxPDO
Yes
Yes
/
6066
0
跟随错误检测时间
rw
RxPDO
Yes
Yes
/
606C
0
实际反馈速度
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
7.5.2 循环同步位置模式(CSP)
7.5.2.1 功能描述
图 7.5 循环同步模式整体结构
7.5.2.2 相关参数
基本参数对象(推荐配置的对象)
表 7.10 CSP 模式基本参数对象
数据方向
*1)
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
备注
输出
(RXPDO)
*1)
6040-00h
控制字
U16
RW
—
必选
607A-00h
目标位置
I32
RW
Uint
必选
输入
(TXPDO)
6041-00h
状态字
U16
RO
—
必选
603F-00h
错误码
U16
RO
可选
6064-00h
位置反馈
I32
RO
Uint
必选
6061-00h
操作模式显示
I8
RO
--
可选
60B9-00h
探针状态字
U32
RO
--
可选
60BA-00h
探针数据 1
U32
RO
Uint
可选
*1) 数据方向是主站为参考对象的，输出为主站到从站，输入为从站到主站。