DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第50页
DM3J 系列用户手册 45 7.5 位置控制功能（ CSP 、 PP 、 HM ） 7.5.1 位置 控制共通功能 对象字典 索引 子索引 含义 访问 方式 PDO 对应模式 pp CSP HM 6040 0 控制字 rw RxPDO Yes Yes Yes 607A 0 目标位置 rw RxPDO Yes Yes / 6080 0 电机最大速度 ( 受实际电 机最大速度限制 ) rw RxPDO Yes Yes Yes 6081 0…
DM3J 系列用户手册
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7.4.2 状态字
状态字(6041h)定义如表 7.8 所示。
表 7.8 状态字位定义
位
定义
15~14
保留
13~12
视操作模式而定
11
限位有效
10
位置到达
9
远程
8
保留
7
保留
6
未启动
5
快速停止
4
电压输出
3
错误
2
允许操作
1
启动
0
准备启动
位 11 限位有效在硬件限位有效时会置位。
位 6 与 3~0 的组合代表的设备状态如表 7.9 所示。
表 7.9 位 6 与 3~0 的组合含义
位 6 与 3~0 组合
设备状态机状态
××××,××××,×0××,0000
未准备启动
××××,××××,×1××,0000
取消启动
××××,××××,×01×,0001
准备启动
××××,××××,×01×,0011
启动
××××,××××,×01×,0111
允许操作
××××,××××,×00×,0111
快速停止激活
××××,××××,×0××,1111
故障效应激活
××××,××××,×0××,1000
故障
×代表不受此位状态的影响。
7.4.3 同步周期设定
DM3J 支持的同步周期默认为 250us~20ms。范围内 250us 整数倍率关系均支持，最小最大同步周期可
以设置，最小可以参数设置 250us，最大可以参数设置 20ms。
DM3J 系列用户手册
45
7.5
位置控制功能（
CSP
、
PP
、
HM
）
7.5.1 位置控制共通功能
对象字典
索引
子索引
含义
访问
方式
PDO
对应模式
pp
CSP
HM
6040
0
控制字
rw
RxPDO
Yes
Yes
Yes
607A
0
目标位置
rw
RxPDO
Yes
Yes
/
6080
0
电机最大速度(受实际电
机最大速度限制)
rw
RxPDO
Yes
Yes
Yes
6081
0
协议速度(受 607F 限制)
rw
RxPDO
Yes
/
/
6083
0
协议加速度
rw
RxPDO
Yes
/
/
6084
0
协议减速度
rw
RxPDO
Yes
/
/
60C5
0
协议最大加速度
rw
RxPDO
Yes
/
Yes
60C6
0
协议最大减速度
rw
RxPDO
Yes
/
Yes
对象字典
索引
子索引
含义
访问
方式
PDO
对应模式
pp
CSP
HM
6041
0
状态字
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6062
0
指令位置(方向前)
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6063
0
实际内部位置
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6064
0
实际反馈位置
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
6065
0
跟随错误窗口
rw
RxPDO
Yes
Yes
/
6066
0
跟随错误检测时间
rw
RxPDO
Yes
Yes
/
606C
0
实际反馈速度
ro
TxPDO
Yes
Yes
Yes
7.5.2 循环同步位置模式(CSP)
7.5.2.1 功能描述
图 7.5 循环同步模式整体结构
7.5.2.2 相关参数
基本参数对象(推荐配置的对象)
表 7.10 CSP 模式基本参数对象
数据方向
*1)
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
备注
输出
(RXPDO)
*1)
6040-00h
控制字
U16
RW
—
必选
607A-00h
目标位置
I32
RW
Uint
必选
输入
(TXPDO)
6041-00h
状态字
U16
RO
—
必选
603F-00h
错误码
U16
RO
可选
6064-00h
位置反馈
I32
RO
Uint
必选
6061-00h
操作模式显示
I8
RO
--
可选
60B9-00h
探针状态字
U32
RO
--
可选
60BA-00h
探针数据 1
U32
RO
Uint
可选
*1) 数据方向是主站为参考对象的，输出为主站到从站，输入为从站到主站。
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扩展参数对象
表 7.11 CSP 模式扩展参数对象
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
603F-00h
最近错误代码
U16
RO
—
6060-00h
操作模式
I8
RW
—
6061-00h
操作模式显示
I8
RO
—
6062-00h
内部指令位置
I32
RO
Uint
606B-00h
内部指令速度
I32
RO
Uint
605A-00h
快速停止代码
I16
RW
—
6085-00h
快速停止减速度
U32
RW
Uint /S
7.5.3 协议位置模式(PP)
7.5.3.1 功能描述
在非同步运动模式下，主站只负责发送运动参数和控制命令；DM3J 伺服驱动器在收到主站的运动启动命
令后，将按主站发送的运动参数进行轨迹规划；在非同步运动模式下，每个电机轴之间的运动是异步的。
从驱动器的功能设计而言，
PP
与
CSP
模式的区别在于，
PP
需要
DM3J
具有轨迹生成器的功能，所以
PP
在
图 7.5 部分轨迹生成入口部分需要增加轨迹生成器；轨迹生成器的输入输出结构如图 7.8 所示。
图
7.8PP
模式的轨迹生成
7.5.3.2 相关参数
基本参数对象(推荐配置的对象)
表 7.11 PP 模式基本参数对象
数据方向*1)
索引+子索引
名称
数据类型
访问类型
单位
备注
输出
(RXPDO)
6040-00h
控制字
U16
RW
—
必选
607A-00h
目标位置
I32
RW
Uint
必选
6081-00h
最大速度
U32
RW
Uint
必选
6083-00h
加速度
I32
RW
Uint /S
可选
6084-00h
减速度
I32
RW
Uint /S
可选
输入
(TXPDO)
6041-00h
状态字
U16
RO
—
必选
603F-00h
错误码
U16
RO
可选
6064-00h
位置反馈
I32
RO
Uint
必选
606C-00h
速度反馈
I32
RO
Uint /S
可选
*1) 数据方向是主站为参考对象的，输出为主站到从站，输入为从站到主站。
扩展参数对象