DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第72页
DM3J 系列用户手册 E82E ： 同步 周期过小 产生机 理： 原因 确认方 法 处理措 施 主站同步周期 设置小于 250 微秒 ERR LED 状态单闪 确认主站设置 的同步周期 E830 ： 无效的 DC 同步配置 产生机 理： 原因 确认方 法 处理措 施 同步模式下同 步设置无 效 ERR LED 状态慢闪烁 确认主站同步 配置 E835 ： DC 周期无效 产生机 理： 原因 确认方 法 处理措 施 设置的同步周 期与驱…
DM3J 系列用户手册
E821：等待 ESM 初始状态
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
DM3J 等待主站发送初
始化请求
ERR LED 状态慢闪烁
确认主站发送的转换请求
E822：等待
ESM
预操作状态
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
DM3J 等待主站发送预
操作请求
ERR LED 状态慢闪烁
确认主站发送的转换请求
E823：等待 ESM 安全操作状态
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
过程数据输出同步管理
器配置无效
ERR LED 状态慢闪烁
确认主站发送的转换请求
E824：无效过程数据输入映射
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
TXPDO 配置了不可映射
的对象
ERR LED 状态慢闪烁
重新配置 TXPDO 的映射对象
E825：无效过程数据输出映射
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
RXPDO 配置了不可映
射的对象
ERR LED 状态慢闪烁
重新配置 RXPDO 的映射对象
E82B：无效的输入和输出
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
RXPDO 和 TXPDO 无更
新超过 1 秒
ERR LED 状态慢闪烁
1、确认当前 RXPDO 和 TXPDO 是否都
无效
2、确认主站同步配置
E82C：致命的同步错误
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
DC 看门狗超时
ERR LED 状态双闪
1、 确认 DM3J 硬件是否存在故障
2、 确认 DC 设定及延时
E82D：无同步错误
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
同步无效
ERR LED 状态单闪
1、 确认有无发生“致命的同步错误”
2、 确认主站同步配置
DM3J 系列用户手册
E82E：同步周期过小
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
主站同步周期设置小于
250 微秒
ERR LED 状态单闪
确认主站设置的同步周期
E830：无效的
DC
同步配置
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
同步模式下同步设置无
效
ERR LED 状态慢闪烁
确认主站同步配置
E835：DC 周期无效
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
设置的同步周期与驱动
器位置环不成比例
ERR LED 状态快闪烁
参考手册设置合理的同步周期
E836：无效的
DC
同步周期
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
无效的同步周期值
ERR LED 状态单闪
确认主站设置的同步周期
E851：
EEPROM
错误
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
ESC 的 EEPROM 操作失
败
ERR LED 状态快闪烁
确认主站是否释放了访问权
E870：不支持的模式下使能了
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
不支持的控制模式下使
能
无
修改为正确的控制模式
8.3 其他报警及处理方法
8.3.1 故障排查思路
故障排查步骤：
a) 驱动器的版本是多少？
b) 报警的时候，对象字典 603F 的值是多少? 3FFE 下子索引的值是多少？数码管显示的什么？
主站显示什么错误信息？
c) 驱动器是否有其他异常？比如网口指示灯，ALM 指示灯等。
d) 驱动器是什么情况下报的警，运行过程中，还是使能的时候？
e) 驱动器用的多大的电源，设的多大电流？电机跑的多大速度，什么负载，什么结构类型？
f) 是否有驱动器可更换对比？
8.3.2 部分故障及解决思路
一、 组网时节点无法正常通讯，或节点报通讯错误
1
．如果是第一次使用该型号产品，检查
XML(
设备描述文件
)
的版本是否正确。大部分主站支持扫描从
DM3J 系列用户手册
站，建议以扫描的方式建立组态，可以避免或快速定位问题。
2
．部分主站区分物理连接的
IN
和
OUT
，检查
IN
或
OUT
是否正确。
3．检查主站与从站设置的 PDO 同步周期是否一致。
4
．不支持的
PDO
同步周期
(Ethercat
通讯周期
)
，如
1.1ms
、
0.9ms
等，常见
PDO
同步周期为
250us/500us/1ms/2ms/4ms 等。咨询厂商是否支持你设定的同步周期。
5．部分主站需要设置从站节点号，检查节点号拨的是否与组态设定一致且没有重复。大部分主站支
持扫描从站，建议以扫描的方式建立组态，可以避免或快速定位问题。
6
．网线有问题或接触不好，更换网线。与可正常连接的节点上的网线进行对调，可以快速定位问题。
7
．驱动器本身问题。通过更换或对调可以正常连接的驱动器，可以快速定位问题。
二、 主站操作，从站不使能。
1
．查看驱动器状态。正常情况下，驱动器
IN
和
OUT
网口
L/A
快速闪烁，
run
灯常量，
Err
灯熄灭。驱
动器的 Power 灯常亮，ALM 灯熄灭。
2．PDO 配置或 PDO 映射错误。可以参考应用指导手册，按照说明正确配置 PDO 或 PDO 映射。
3．查看监视对象字典 6040 的值是否为 16#F，监视字典 6040 的 bit0~bit3 是否为 0111。
4．检查主站是否有警告或错误。清除主站报警或警告。
5
．主站显示使能完成，而电机没有使能。检查电机线接线是否接错或断线。检查驱动器电流参数是
否设置正确。
三、 定位运行便报错
1．查看驱动器是否有报警。检查驱动器 ALM 灯和 EtherCat 网口 err 灯是否有闪烁，如有报警，查看
驱动器使用手册，根据报警说明定位问题。
2．操作模式不对。监视对象字典 6060 是否为 8(CSP 模式)。
3．PDO 配置异常。部分主站需要检查从站对象字典 6061 返回的值是否正确，如果 6061 没有配置，
从站可能会不动或者主站报警。
4．限位信号有效。检查限位信号状态与主站设定的逻辑是否一致。从站输入端口极性是否与使用的
限位开关一致。限位开光是否损坏。限位开关与从站之间的接线是否正确。对象字典
60FD
的
bit
位与主站
之间的映射错误。
5
．电机与驱动器之间接线错误或者没接。开环产品的绕组线和编码器线接线有严格要求，必须严格
按照定义来接，否则电机一动就会报警。测试方法：使能后，通过外力让电机轴转动 180 度后，撤消外力，
如果电机能自动返回到初始位置，说明接线正确，否则接线或线路有异常。
6．编码器分辨率设置错误。根据不同工艺要求，雷赛开环电机编码器有多种选择，要求驱动器内部
参数设置与电机编码器分辨率一致，通过驱动器上位机软件检查或设置一致。
四、 电机不转
1．上位机指令没有给到。查看对象字典 607A(指令位置)的值有没有变化，如没有变化，则客户需检
查程序是否有异常，或者限位是否生效。
2．限位信号生效。检查限位信号状态与主站设定的逻辑是否一致。从站输入端口极性是否与使用的
限位开关一致。限位开光是否损坏。限位开关与从站之间的接线是否正确。对象字典
60FD
的
bit
位与主站
之间的映射错误。
3
．上位机指令正常，电机不转。负载太重，电机选型错误。电机接线或编码器接线错误。编码器分
辨率设置错误。电机本身异常。由于开环过载报警阀值为 1 圈，故以上可能都可以通过让电机空载，且设