DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第73页
DM3J 系列用户手册 站，建议以扫 描的方式建立组态 ，可以避免或快速 定位问题。 2 ．部分主站区分 物理连接的 IN 和 OUT ，检查 IN 或 OUT 是否正确。 3 ．检查主站 与从站设置的 PDO 同步周期是否 一致。 4 ．不支持的 PDO 同步周期 (Ethercat 通讯周期 ) ，如 1.1ms 、 0.9ms 等，常见 PDO 同步周期为 250us/500 us/1ms/2ms/4ms 等。咨询 厂商是否支持你…
DM3J 系列用户手册
E82E：同步周期过小
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
主站同步周期设置小于
250 微秒
ERR LED 状态单闪
确认主站设置的同步周期
E830：无效的
DC
同步配置
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
同步模式下同步设置无
效
ERR LED 状态慢闪烁
确认主站同步配置
E835：DC 周期无效
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
设置的同步周期与驱动
器位置环不成比例
ERR LED 状态快闪烁
参考手册设置合理的同步周期
E836：无效的
DC
同步周期
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
无效的同步周期值
ERR LED 状态单闪
确认主站设置的同步周期
E851：
EEPROM
错误
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
ESC 的 EEPROM 操作失
败
ERR LED 状态快闪烁
确认主站是否释放了访问权
E870：不支持的模式下使能了
产生机理：
原因
确认方法
处理措施
不支持的控制模式下使
能
无
修改为正确的控制模式
8.3 其他报警及处理方法
8.3.1 故障排查思路
故障排查步骤：
a) 驱动器的版本是多少？
b) 报警的时候，对象字典 603F 的值是多少? 3FFE 下子索引的值是多少？数码管显示的什么？
主站显示什么错误信息？
c) 驱动器是否有其他异常？比如网口指示灯，ALM 指示灯等。
d) 驱动器是什么情况下报的警，运行过程中，还是使能的时候？
e) 驱动器用的多大的电源，设的多大电流？电机跑的多大速度，什么负载，什么结构类型？
f) 是否有驱动器可更换对比？
8.3.2 部分故障及解决思路
一、 组网时节点无法正常通讯，或节点报通讯错误
1
．如果是第一次使用该型号产品，检查
XML(
设备描述文件
)
的版本是否正确。大部分主站支持扫描从
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站，建议以扫描的方式建立组态，可以避免或快速定位问题。
2
．部分主站区分物理连接的
IN
和
OUT
，检查
IN
或
OUT
是否正确。
3．检查主站与从站设置的 PDO 同步周期是否一致。
4
．不支持的
PDO
同步周期
(Ethercat
通讯周期
)
，如
1.1ms
、
0.9ms
等，常见
PDO
同步周期为
250us/500us/1ms/2ms/4ms 等。咨询厂商是否支持你设定的同步周期。
5．部分主站需要设置从站节点号，检查节点号拨的是否与组态设定一致且没有重复。大部分主站支
持扫描从站，建议以扫描的方式建立组态，可以避免或快速定位问题。
6
．网线有问题或接触不好，更换网线。与可正常连接的节点上的网线进行对调，可以快速定位问题。
7
．驱动器本身问题。通过更换或对调可以正常连接的驱动器，可以快速定位问题。
二、 主站操作，从站不使能。
1
．查看驱动器状态。正常情况下，驱动器
IN
和
OUT
网口
L/A
快速闪烁，
run
灯常量，
Err
灯熄灭。驱
动器的 Power 灯常亮，ALM 灯熄灭。
2．PDO 配置或 PDO 映射错误。可以参考应用指导手册，按照说明正确配置 PDO 或 PDO 映射。
3．查看监视对象字典 6040 的值是否为 16#F，监视字典 6040 的 bit0~bit3 是否为 0111。
4．检查主站是否有警告或错误。清除主站报警或警告。
5
．主站显示使能完成，而电机没有使能。检查电机线接线是否接错或断线。检查驱动器电流参数是
否设置正确。
三、 定位运行便报错
1．查看驱动器是否有报警。检查驱动器 ALM 灯和 EtherCat 网口 err 灯是否有闪烁，如有报警，查看
驱动器使用手册，根据报警说明定位问题。
2．操作模式不对。监视对象字典 6060 是否为 8(CSP 模式)。
3．PDO 配置异常。部分主站需要检查从站对象字典 6061 返回的值是否正确，如果 6061 没有配置，
从站可能会不动或者主站报警。
4．限位信号有效。检查限位信号状态与主站设定的逻辑是否一致。从站输入端口极性是否与使用的
限位开关一致。限位开光是否损坏。限位开关与从站之间的接线是否正确。对象字典
60FD
的
bit
位与主站
之间的映射错误。
5
．电机与驱动器之间接线错误或者没接。开环产品的绕组线和编码器线接线有严格要求，必须严格
按照定义来接，否则电机一动就会报警。测试方法：使能后，通过外力让电机轴转动 180 度后，撤消外力，
如果电机能自动返回到初始位置，说明接线正确，否则接线或线路有异常。
6．编码器分辨率设置错误。根据不同工艺要求，雷赛开环电机编码器有多种选择，要求驱动器内部
参数设置与电机编码器分辨率一致，通过驱动器上位机软件检查或设置一致。
四、 电机不转
1．上位机指令没有给到。查看对象字典 607A(指令位置)的值有没有变化，如没有变化，则客户需检
查程序是否有异常，或者限位是否生效。
2．限位信号生效。检查限位信号状态与主站设定的逻辑是否一致。从站输入端口极性是否与使用的
限位开关一致。限位开光是否损坏。限位开关与从站之间的接线是否正确。对象字典
60FD
的
bit
位与主站
之间的映射错误。
3
．上位机指令正常，电机不转。负载太重，电机选型错误。电机接线或编码器接线错误。编码器分
辨率设置错误。电机本身异常。由于开环过载报警阀值为 1 圈，故以上可能都可以通过让电机空载，且设
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定电机速度为 60rpm，加减速时间不小于 200ms，行程大于 1 圈进行测试来定位问题。
五、 运动功能块 Busy 状态
1
．主站参数：“定位完成范围”，“完成宽度”等参数，只有当
(607A-6064)<
设定值时，才算定位完
成。由于负载较重，结构摩擦力太大，存在干涉等原因。当定位结束时，对象字典 6064(实际位置)的值与
607A(
指令位置
)
的值相差较大，导致主站判定从站没有到位，故处于
Busy
状态。通过加大主站 “定位完
成范围”，“完成宽度”或类似功能参数可以解决该问题。
六、 回原点无法完成
1
．回原点方法错误。目前回原点可分为采用主站回原点方法，回原点时
6060
等于
8
；采用从站回原
点方法，回原点时 6060 等于 6；采用主从配合的回原点方法，回原点时 6060 等于 8 然后等 6。询问主站
厂商，其主站回原点方式，并仔细查看所选择的回原点方法，回原点相关参数，方向是否正确及所选回原
点方法中所涉及到的传感器信号是否正常。
2
．停在感应器上，一直处理
Busy
状态。由于定位未完成
(
详见第五点描述
)
，回原点无法继续往下进
行导致。部分主站的回原点是主从站结合方式(松下和基恩士)，通过主站回原点方法找到原点位置后，切
换至从站回原点方法进行坐标清零，此时需要修改 6060=6 至回原点模式，如 PDO 内无 6060 或没有配置或
从站回原点方法配置错误，均会导致回原点无法完成。
七、 运行中偶尔掉线
1
．总线是固定的那个驱动器掉线。网线问题。网线与驱动器接口接触不良。上一台驱动器的
OUT
口
问题。驱动器本身问题。以上可能都可以通过对调驱动器或对调网线来定位问题。
2
．驱动器随机性掉线。干扰问题：网线质量差，建议使用超五类及以上，工业级网线，带双绞屏蔽。
保证设备接地良好。电气柜布局时，强弱电气注意分离。远离大功率强干扰器件，如等离子分生器，激光
发生器，变频器等。
八、
MS
调试软件断使能断不了
1、检查电机动力线接线顺序，检查是否有错接。
8.4 报警清除
8.4.1 伺服驱动报警
如果是可以清除的驱动器报警，则 6040h 对象的位 7 通过设定 0→1，切换 402 状态机从错误(Fault)到初始
化完成，无故障(SwitDI on disabled)。
8.4.2 通讯报警清除
DM3J 通讯相关的报警都为可清除的报警，也不会保存到历史记录中。
通讯报警清除和驱动器报警清除类似，先清除本身的报警，再转换 402 状态机；但前者与驱动报警清
除有很大区别，通讯报警主要依靠主站的寄存器清除，其遵循以下流程。
A、 主站写 DM3J 的 ESC 控制寄存器 0x120 寄存器位 4(错误应答位)为 1。
B、直到 DM3J 的 ESC 状态码寄存器 0x134~0x135 反馈为 0，通讯报警即可解除。然后和驱动报警清除的
第二个步骤一样，6040h 对象的位 7 通过设定 0→1 切换 402 状态机从错误(Fault)到取消启动(SwitDI on
disabled)。