DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第74页
DM3J 系列用户手册 定电机速度为 60rpm ，加减速时间不小 于 200ms ，行程大于 1 圈进行测试来 定位问题。 五、 运动功 能块 Busy 状 态 1 ．主站参数：“定位完成范围”， “完成 宽度” 等参数，只有当 (607A-6064 )< 设定值时，才算定位 完 成。由于负载 较重，结构摩擦力太 大，存在干涉等原 因。当定位结束时 ，对象字典 6064 ( 实际位置 ) 的值与 607A( 指令位置 ) 的值相…
DM3J 系列用户手册
站，建议以扫描的方式建立组态，可以避免或快速定位问题。
2
．部分主站区分物理连接的
IN
和
OUT
，检查
IN
或
OUT
是否正确。
3．检查主站与从站设置的 PDO 同步周期是否一致。
4
．不支持的
PDO
同步周期
(Ethercat
通讯周期
)
，如
1.1ms
、
0.9ms
等，常见
PDO
同步周期为
250us/500us/1ms/2ms/4ms 等。咨询厂商是否支持你设定的同步周期。
5．部分主站需要设置从站节点号，检查节点号拨的是否与组态设定一致且没有重复。大部分主站支
持扫描从站，建议以扫描的方式建立组态，可以避免或快速定位问题。
6
．网线有问题或接触不好，更换网线。与可正常连接的节点上的网线进行对调，可以快速定位问题。
7
．驱动器本身问题。通过更换或对调可以正常连接的驱动器，可以快速定位问题。
二、 主站操作，从站不使能。
1
．查看驱动器状态。正常情况下，驱动器
IN
和
OUT
网口
L/A
快速闪烁，
run
灯常量，
Err
灯熄灭。驱
动器的 Power 灯常亮，ALM 灯熄灭。
2．PDO 配置或 PDO 映射错误。可以参考应用指导手册，按照说明正确配置 PDO 或 PDO 映射。
3．查看监视对象字典 6040 的值是否为 16#F，监视字典 6040 的 bit0~bit3 是否为 0111。
4．检查主站是否有警告或错误。清除主站报警或警告。
5
．主站显示使能完成，而电机没有使能。检查电机线接线是否接错或断线。检查驱动器电流参数是
否设置正确。
三、 定位运行便报错
1．查看驱动器是否有报警。检查驱动器 ALM 灯和 EtherCat 网口 err 灯是否有闪烁，如有报警，查看
驱动器使用手册，根据报警说明定位问题。
2．操作模式不对。监视对象字典 6060 是否为 8(CSP 模式)。
3．PDO 配置异常。部分主站需要检查从站对象字典 6061 返回的值是否正确，如果 6061 没有配置，
从站可能会不动或者主站报警。
4．限位信号有效。检查限位信号状态与主站设定的逻辑是否一致。从站输入端口极性是否与使用的
限位开关一致。限位开光是否损坏。限位开关与从站之间的接线是否正确。对象字典
60FD
的
bit
位与主站
之间的映射错误。
5
．电机与驱动器之间接线错误或者没接。开环产品的绕组线和编码器线接线有严格要求，必须严格
按照定义来接，否则电机一动就会报警。测试方法：使能后，通过外力让电机轴转动 180 度后，撤消外力，
如果电机能自动返回到初始位置，说明接线正确，否则接线或线路有异常。
6．编码器分辨率设置错误。根据不同工艺要求，雷赛开环电机编码器有多种选择，要求驱动器内部
参数设置与电机编码器分辨率一致，通过驱动器上位机软件检查或设置一致。
四、 电机不转
1．上位机指令没有给到。查看对象字典 607A(指令位置)的值有没有变化，如没有变化，则客户需检
查程序是否有异常，或者限位是否生效。
2．限位信号生效。检查限位信号状态与主站设定的逻辑是否一致。从站输入端口极性是否与使用的
限位开关一致。限位开光是否损坏。限位开关与从站之间的接线是否正确。对象字典
60FD
的
bit
位与主站
之间的映射错误。
3
．上位机指令正常，电机不转。负载太重，电机选型错误。电机接线或编码器接线错误。编码器分
辨率设置错误。电机本身异常。由于开环过载报警阀值为 1 圈，故以上可能都可以通过让电机空载，且设
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定电机速度为 60rpm，加减速时间不小于 200ms，行程大于 1 圈进行测试来定位问题。
五、 运动功能块 Busy 状态
1
．主站参数：“定位完成范围”，“完成宽度”等参数，只有当
(607A-6064)<
设定值时，才算定位完
成。由于负载较重，结构摩擦力太大，存在干涉等原因。当定位结束时，对象字典 6064(实际位置)的值与
607A(
指令位置
)
的值相差较大，导致主站判定从站没有到位，故处于
Busy
状态。通过加大主站 “定位完
成范围”，“完成宽度”或类似功能参数可以解决该问题。
六、 回原点无法完成
1
．回原点方法错误。目前回原点可分为采用主站回原点方法，回原点时
6060
等于
8
；采用从站回原
点方法，回原点时 6060 等于 6；采用主从配合的回原点方法，回原点时 6060 等于 8 然后等 6。询问主站
厂商，其主站回原点方式，并仔细查看所选择的回原点方法，回原点相关参数，方向是否正确及所选回原
点方法中所涉及到的传感器信号是否正常。
2
．停在感应器上，一直处理
Busy
状态。由于定位未完成
(
详见第五点描述
)
，回原点无法继续往下进
行导致。部分主站的回原点是主从站结合方式(松下和基恩士)，通过主站回原点方法找到原点位置后，切
换至从站回原点方法进行坐标清零，此时需要修改 6060=6 至回原点模式，如 PDO 内无 6060 或没有配置或
从站回原点方法配置错误，均会导致回原点无法完成。
七、 运行中偶尔掉线
1
．总线是固定的那个驱动器掉线。网线问题。网线与驱动器接口接触不良。上一台驱动器的
OUT
口
问题。驱动器本身问题。以上可能都可以通过对调驱动器或对调网线来定位问题。
2
．驱动器随机性掉线。干扰问题：网线质量差，建议使用超五类及以上，工业级网线，带双绞屏蔽。
保证设备接地良好。电气柜布局时，强弱电气注意分离。远离大功率强干扰器件，如等离子分生器，激光
发生器，变频器等。
八、
MS
调试软件断使能断不了
1、检查电机动力线接线顺序，检查是否有错接。
8.4 报警清除
8.4.1 伺服驱动报警
如果是可以清除的驱动器报警，则 6040h 对象的位 7 通过设定 0→1，切换 402 状态机从错误(Fault)到初始
化完成，无故障(SwitDI on disabled)。
8.4.2 通讯报警清除
DM3J 通讯相关的报警都为可清除的报警，也不会保存到历史记录中。
通讯报警清除和驱动器报警清除类似，先清除本身的报警，再转换 402 状态机；但前者与驱动报警清
除有很大区别，通讯报警主要依靠主站的寄存器清除，其遵循以下流程。
A、 主站写 DM3J 的 ESC 控制寄存器 0x120 寄存器位 4(错误应答位)为 1。
B、直到 DM3J 的 ESC 状态码寄存器 0x134~0x135 反馈为 0，通讯报警即可解除。然后和驱动报警清除的
第二个步骤一样，6040h 对象的位 7 通过设定 0→1 切换 402 状态机从错误(Fault)到取消启动(SwitDI on
disabled)。
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第九章 对象字典
9.1 对象字典结构
对象字典结构遵照 CiA402 的标准，分为如下。
索引
对象
0000H-------0FFFH
数据类型描述
1000H-------1FFFH
COE 通信对象
2000H-------5FFFH
厂家自定义对象
6000H-------9FFFH
设备子协议对象
9.2 对象组 1000h 分配一览
对象
字典
子
索引
名称
属性
类型
范围
默认值
备注
0x1000
0
设备类型
R
UDINT
0~32767
0x40912
与
CIA
规则一致
0x1001
0
错误寄存器
R
UDINT
0~255
0
0x1010
00
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
保存全部参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1010:04
02
保存通信参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同
1010:04
03
保存运动参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同
1010:04
04
保存厂商参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
保存命令：0x65766173
10
进制：
1702257011
保存成功后返回
1
0x1011
00
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
恢复全部参数出厂值
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1011:04
02
恢复 1000 参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1011:04
03
恢复 6000 参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1011:04
04
恢复的 2000~5000 参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
恢复命令：
0x64616f6c
10 进制：1684107116
恢复出厂完成后返回
1
0x1018
00
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
厂商
ID
R
UDINT
0~32767
4321
LeadShine 标识码
02
产品代码
R
UDINT
0~32767
100
03
修改编码
R
UDINT
0~32767
1
无
04
序列号
R
UDINT
0~32767
1
无
0x1600
0
子索引个数
R/W
U2INT
0~32767
3
组
1
默认映射对象个数
01~08
RXPDO 映射对象组 1
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 1 默认 RXPDO 映射对象