DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第75页
DM3J 系列用户手册 第九章 对象字典 9.1 对象字典结构 对象字典结构 遵照 CiA402 的标准，分为 如下。 索引 对象 0000H-------0FFFH 数据类型描述 1000H-------1FFFH COE 通信 对象 2000H-------5FFFH 厂家自定义对 象 6000H-------9FFFH 设备子协议对 象 9.2 对象组 1000h 分配一览 对象 字典 子 索引 名称 属性 类型 范围 默认值 备…
DM3J 系列用户手册
定电机速度为 60rpm，加减速时间不小于 200ms，行程大于 1 圈进行测试来定位问题。
五、 运动功能块 Busy 状态
1
．主站参数：“定位完成范围”，“完成宽度”等参数，只有当
(607A-6064)<
设定值时，才算定位完
成。由于负载较重，结构摩擦力太大，存在干涉等原因。当定位结束时，对象字典 6064(实际位置)的值与
607A(
指令位置
)
的值相差较大，导致主站判定从站没有到位，故处于
Busy
状态。通过加大主站 “定位完
成范围”，“完成宽度”或类似功能参数可以解决该问题。
六、 回原点无法完成
1
．回原点方法错误。目前回原点可分为采用主站回原点方法，回原点时
6060
等于
8
；采用从站回原
点方法，回原点时 6060 等于 6；采用主从配合的回原点方法，回原点时 6060 等于 8 然后等 6。询问主站
厂商，其主站回原点方式，并仔细查看所选择的回原点方法，回原点相关参数，方向是否正确及所选回原
点方法中所涉及到的传感器信号是否正常。
2
．停在感应器上，一直处理
Busy
状态。由于定位未完成
(
详见第五点描述
)
，回原点无法继续往下进
行导致。部分主站的回原点是主从站结合方式(松下和基恩士)，通过主站回原点方法找到原点位置后，切
换至从站回原点方法进行坐标清零，此时需要修改 6060=6 至回原点模式，如 PDO 内无 6060 或没有配置或
从站回原点方法配置错误，均会导致回原点无法完成。
七、 运行中偶尔掉线
1
．总线是固定的那个驱动器掉线。网线问题。网线与驱动器接口接触不良。上一台驱动器的
OUT
口
问题。驱动器本身问题。以上可能都可以通过对调驱动器或对调网线来定位问题。
2
．驱动器随机性掉线。干扰问题：网线质量差，建议使用超五类及以上，工业级网线，带双绞屏蔽。
保证设备接地良好。电气柜布局时，强弱电气注意分离。远离大功率强干扰器件，如等离子分生器，激光
发生器，变频器等。
八、
MS
调试软件断使能断不了
1、检查电机动力线接线顺序，检查是否有错接。
8.4 报警清除
8.4.1 伺服驱动报警
如果是可以清除的驱动器报警，则 6040h 对象的位 7 通过设定 0→1，切换 402 状态机从错误(Fault)到初始
化完成，无故障(SwitDI on disabled)。
8.4.2 通讯报警清除
DM3J 通讯相关的报警都为可清除的报警，也不会保存到历史记录中。
通讯报警清除和驱动器报警清除类似，先清除本身的报警，再转换 402 状态机；但前者与驱动报警清
除有很大区别，通讯报警主要依靠主站的寄存器清除，其遵循以下流程。
A、 主站写 DM3J 的 ESC 控制寄存器 0x120 寄存器位 4(错误应答位)为 1。
B、直到 DM3J 的 ESC 状态码寄存器 0x134~0x135 反馈为 0，通讯报警即可解除。然后和驱动报警清除的
第二个步骤一样，6040h 对象的位 7 通过设定 0→1 切换 402 状态机从错误(Fault)到取消启动(SwitDI on
disabled)。
DM3J 系列用户手册
第九章 对象字典
9.1 对象字典结构
对象字典结构遵照 CiA402 的标准，分为如下。
索引
对象
0000H-------0FFFH
数据类型描述
1000H-------1FFFH
COE 通信对象
2000H-------5FFFH
厂家自定义对象
6000H-------9FFFH
设备子协议对象
9.2 对象组 1000h 分配一览
对象
字典
子
索引
名称
属性
类型
范围
默认值
备注
0x1000
0
设备类型
R
UDINT
0~32767
0x40912
与
CIA
规则一致
0x1001
0
错误寄存器
R
UDINT
0~255
0
0x1010
00
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
保存全部参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1010:04
02
保存通信参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同
1010:04
03
保存运动参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同
1010:04
04
保存厂商参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
保存命令：0x65766173
10
进制：
1702257011
保存成功后返回
1
0x1011
00
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
恢复全部参数出厂值
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1011:04
02
恢复 1000 参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1011:04
03
恢复 6000 参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
命令同 1011:04
04
恢复的 2000~5000 参数
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
0
恢复命令：
0x64616f6c
10 进制：1684107116
恢复出厂完成后返回
1
0x1018
00
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
厂商
ID
R
UDINT
0~32767
4321
LeadShine 标识码
02
产品代码
R
UDINT
0~32767
100
03
修改编码
R
UDINT
0~32767
1
无
04
序列号
R
UDINT
0~32767
1
无
0x1600
0
子索引个数
R/W
U2INT
0~32767
3
组
1
默认映射对象个数
01~08
RXPDO 映射对象组 1
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 1 默认 RXPDO 映射对象
DM3J 系列用户手册
0x1601
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
6
组
2
默认映射对象个数
01~08
RXPDO 映射对象组 2
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 2 默认 RXPDO 映射对象
0x1602
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
5
组 3 默认映射对象个数
01~08
RXPDO 映射对象组 2
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 3 默认 RXPDO 映射对象
0x1603
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
7
组
4
默认映射对象个数
01~08
RXPDO 映射对象组 3
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 4 默认 RXPDO 映射对象
0x1A00
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
7
组 1 默认映射对象个数
01~08
TXPDO 映射对象组 1
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 1 默认 TXPDO 映射对象
0x1A01
0
子索引个数
R/W
UDINT
0~32767
0
组
2
默认映射对象个数
01~08
TXPDO 映射对象组 2
R/W
UDINT
0~0xFFFFFFFF
略
组 2 默认 TXPDO 映射对象
0x1C00
0
子索引个数
R
UDINT
0~32767
4
无
01
邮箱输出类型
R
UDINT
0~32767
1
无
02
邮箱输入类型
R
UDINT
0~32767
2
无
03
过程数据输出类型
R
UDINT
0~32767
3
无
04
过程数据输入类型
R
UINT
0~32767
4
无
0x1C12
0~04
RXPDO 分配
R/W
UINT
0~32767
1600
无
0x1C13
0~02
TXPDO 分配
R/W
UINT
0~32767
1A00
无
0x1C32
0~0A
RXPDO
管理参数
R
UINT
0~32767
略
无
0x1C33
0~0A
TXPDO 管理参数
R
UINT
0~32767
略
无