DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第79页

DM3J 系列用户手册 参数详解如下 ： 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr5.00 0x2000 00 峰值电流 R/W DINT 0~7000 mA DM3J-EC522 ：出厂默认 1.0A ，最大值 2200mA DM3J-EC542 ：出厂默认 1.0A ，最大值 4200mA DM3J-EC556 ：出厂默认 1.0A ，最大值 5600mA DM3J-EC570 ：出厂默认 1.0A ，…

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DM3J 系列用户手册
加速度前馈角限幅值
0x226E
00
R/W
UDINT
驱动禁止输入设定
0x22A9
00
R/W
UDINT
E-STOP 功能选择
0x22B4
00
R/W
UDINT
自运行速度设定
0x22BE
00
R/W
UDINT
厂家自定义参数 2
0x22C7
00
R/W
UDINT
拉零待补偿脉冲数
0x22ED
00
R/W
UDINT
拉零补偿周期数
0x22EE
00
R/W
UDINT
版本信息（软件）
0x3100
01
R
UINT
版本信息（算法）
0x3100
02
R
UINT
版本信息（协议栈）
0x3100
03
R
UINT
历史故障信息
0x3FFE
01-0B
R
UDINT
抱闸吸合的延时
0x4003
01
R/W
UDINT
抱闸松开的延时
0x4003
02
R/W
UDINT
抱闸吸合速度阈值
0x4003
03
R/W
UDINT
当前错误 ID
0x4500
00
R
UINT
内部使能状态
0x5000
03
R
UINT
内部到达状态
0x5000
04
R
UINT
ESC 地址
0x5002
01
R/W
UINT
ESC 数据
0x5002
02
R
UINT
特殊功能设定
0x5004
0F
R/W
UINT
DC 补偿基值
0x5005
00
R/W
UINT
同步错误检测
0x5006
00
R/W
UINT
最小同步周期
0x5400
01
R/W
UDINT
最大同步周期
0x5400
02
R/W
UDINT
特殊功能寄存器
0x5503
04
R/W
UDINT
DM3J 系列用户手册
参数详解如下：
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.00
0x2000
00
峰值电流
R/W
DINT
0~7000
mA
DM3J-EC522：出厂默认 1.0A，最大值 2200mA
DM3J-EC542：出厂默认 1.0A，最大值 4200mA
DM3J-EC556：出厂默认 1.0A，最大值 5600mA
DM3J-EC570
：出厂默认
1.0A
，最大值
7000mA
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.00
0x2001
00
细分数
R/W
DINT
200~51200
50000
Pulse
每转脉冲数，重启生效
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr2.00
0x2010
01
滤波时间
R/W
DINT
0~512
100
0.1ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.07
0x2012
00
上电锁轴电流上升时间
R/W
DINT
1~60
1
100ms
软启动时间：减少电机上电和使能时的振动
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.13
0x2013
00
电流环上电自整定
R/W
DINT
0~1
1
--
0：不自整定 1：自整定
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.16
0x2019
02
不使能到位模式
R/W
DINT
0~1
0
--
0
：不使能时无到位信号输出；
1
：不使能时有到位信号输出；
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.03
0x201a
01
上电锁轴电流百分比
R/W
DINT
0~100
100
%
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.02
0x201a
02
开环保持电流百分比
R/W
DINT
0~100
50
%
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.04
0x201b
00
上电锁轴持续时间
R/W
DINT
0~1500
200
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.10
0x201c
00
停车最长时间
R/W
DINT
100~10000
1000
ms
DM3J 系列用户手册
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr0.03
0x2051
00
电机运行方向
R/W
DINT
0~255
0
--
0：轴向顺时针
1
：轴向逆时针
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.22
0x2056
00
故障检测
R/W
DINT
0~65535
65535
0xFFFF
--
bit0：过流，不可屏蔽
bit1：过压，可屏蔽
Bit3：锁轴、缺相检测（上使能时），可屏蔽
bit4
：指令超速，可屏蔽
Bit5
：堵转报警，可屏蔽
Bit6
：电流过载检测，可屏蔽
Bit7
：拉零报警检测，可屏蔽
Bit8：运行过程中断线检测功能，可屏蔽，默认为关闭中，需要时手动打开
Bit 位 置 0，进行屏蔽
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.23
0x2057
00
报警清除
R/W
DINT
0~255
0
--
在不使能情况下该对象字典设置为‘
1
’可以清除报警，清除后该值自动变为‘
0
’
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.09
0x2073
00
上电自动运行
R/W
DINT
0~1
0
--
0：上电后电机正常待机
1
：上电后先自运行后待机
部分场景中，客户电机存在使能前被卡住、有运行阻力的情况。这可能会导致电机使能时无法找到正常相位角而导致跑飞。开启该功
能后，电机上电后会先自运行，之后，电机即可正常运行。
上电自运行速度默认为 1r/s，该速度值可通过 Pr5.36 修改，单位为 0.01r/s，最大可设置到 5r/s
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.03
0x2090
01
电流环
Kp
R/W
DINT
0~32767
1500
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.04
0x2090
02
电流环 Ki
R/W
DINT
0~32767
200
0x2090
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr7.06
0x2090
03
电流环
Kc
R/W
DINT
0~32767
300
--