DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第84页

DM3J 系列用户手册 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 0x5005 00 DC 补偿基值 R/W UINT 0~32767 500 -- 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 0x5006 00 同步错误检测 R/W UINT 0~32767 0 -- 参数编号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 Pr 0x5012 03 回零输入模拟 R/W UDIN…

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DM3J 系列用户手册
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr5.36
0x22BE
00
自运行速度设定
R/W
UDINT
0-500
100
0.01r/s
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr6.15
0x3100
01
软件版本（软件）
R
DINT
0~32767
001
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr6.16
0x3100
02
软件版本（算法）
R
DINT
0~32767
001
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr6.17
0x3100
03
软件版本（协议栈）
R
DINT
0~32767
101
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x3FFE
01-0B
故障记录
R
DINT
0~32767
--
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.19
0x4003
01
抱闸吸合延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.20
0x4003
02
抱闸松开延时
R/W
DINT
0~32767
250
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr4.21
0x4003
03
抱闸吸合速度阈值
R/W
DINT
0~32767
10
ms
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5004
0F
特殊功能设定
R/W
UINT
0~32767
0x1FF
--
bit0:设置 RPDO 映射的对象是否可 SDO 写：
1：不可； 0：可写。
bit1
：是否检测
PDO
映射的个数超过
8
个：
1
：检测；
0
：不检测。
Bit2:
是否简化使能，直接发
0xF
即可使能：
1：使用简化使能；
0：不使用。
DM3J 系列用户手册
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5005
00
DC
补偿基值
R/W
UINT
0~32767
500
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5006
00
同步错误检测
R/W
UINT
0~32767
0
--
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
Pr
0x5012
03
回零输入模拟
R/W
UDINT
0~32767
0
--
225C=4，开启该虚拟 IO 功能；
开启后，60FD 的 IO 信号来源该对象，给 60FD 对应 bit 位赋值，即可模拟输入进行回零；
输入功能
对应
60FD
值
探针信号
1
0x60FD.26=1
原点信号
0x60FD.02=1
正限位信号
0x60FD.01=1
负限位信号
0x60FD.00=1
例如：
225C=4
，启动回原后，
5012-03
写
4
，触发原点信号输入；
5012-03
写
2
，触发正限位信号输入；
5012-03
写
1
，触发负限位信号
输入；
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5015
05
碰极限位处理
R/W
UINT
0~32767
1
--
Bit6=0：碰限位清除状态字 6041 的 bit12 位
Bit6=1
：碰限位不清除状态字
6041
的
bit12
位
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5400
01
最小同步周期
R/W
UINT
250~2000
500
us
参数编号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x5400
02
最大同步周期
R/W
UINT
250~20000
8000
us
DM3J 系列用户手册
9.4
对象组
6000h
分配一览
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x603F
00
错误寄存器
R
UINT
0~65535
0
--
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6040
00
控制字
R/W
UINT
0~65535
0
--
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6041
00
状态字
R
UINT
0~65535
0
--
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x605A
00
快速停止代码
R/W
INT
0~65535
2
--
0：立即停止后，切换到断使能状态
1：通过 6084 电机减速停止后，切换到断使能状态
2：通过 6085 电机减速停止后，切换到断使能状态
3：通过 60C6 电机减速停止后，切换到断使能状态
4
：立即停止后，切换到断使能状态
5：通过 6084 电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
6
：通过
6085
电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
7
：通过
60C6
电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
8：电机急停后，此时控制字可以重新切换到 F，接收指令重新跑
CSP 模式下，605A 为 5-7 模式，急停后后驱动器复位后控制字为 0x0086。主站不能使能，需控制字先切回零，才能在使能。
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x605D
00
非同步模式暂停方式选择
R/W
INT
0~65535
1
--
1：通过 6084 电机减速停止后，保持 operation enbale 状态。
2
：通过
6085
电机减速停止后，保持
operation enbale
状态。
3：通过 60C6 电机减速停止后，保持 operation enbale 状态。
4：立即停止后，保持 operation enbale 状态
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6060
00
操作模式
R/W
UDINT
0~255
8
--
1—pp
3—pv
6—Home
8--CSP
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6061
00
操作模式显示
R
UDINT
0~255
8
--