DM3J-EC556-步进驱动器-用户手册.pdf - 第86页

DM3J 系列用户手册 轴号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 0x6062 00 内部命令位置 R DINT -2147483648 ~2147483647 0 P P 表示脉冲单位 轴号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围 默认值 单位 0x6063 00 内部电机位置 R DINT -2147483648 ~2147483647 0 E E 表示编码器单位 轴号 对象字典 子索引 名称 属性 类型 范围…

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DM3J 系列用户手册
9.4
对象组
6000h
分配一览
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x603F
00
错误寄存器
R
UINT
0~65535
0
--
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6040
00
控制字
R/W
UINT
0~65535
0
--
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6041
00
状态字
R
UINT
0~65535
0
--
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x605A
00
快速停止代码
R/W
INT
0~65535
2
--
0：立即停止后，切换到断使能状态
1：通过 6084 电机减速停止后，切换到断使能状态
2：通过 6085 电机减速停止后，切换到断使能状态
3：通过 60C6 电机减速停止后，切换到断使能状态
4
：立即停止后，切换到断使能状态
5：通过 6084 电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
6
：通过
6085
电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
7
：通过
60C6
电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
8：电机急停后，此时控制字可以重新切换到 F，接收指令重新跑
CSP 模式下，605A 为 5-7 模式，急停后后驱动器复位后控制字为 0x0086。主站不能使能，需控制字先切回零，才能在使能。
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x605D
00
非同步模式暂停方式选择
R/W
INT
0~65535
1
--
1：通过 6084 电机减速停止后，保持 operation enbale 状态。
2
：通过
6085
电机减速停止后，保持
operation enbale
状态。
3：通过 60C6 电机减速停止后，保持 operation enbale 状态。
4：立即停止后，保持 operation enbale 状态
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6060
00
操作模式
R/W
UDINT
0~255
8
--
1—pp
3—pv
6—Home
8--CSP
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6061
00
操作模式显示
R
UDINT
0~255
8
--
DM3J 系列用户手册
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6062
00
内部命令位置
R
DINT
-2147483648
~2147483647
0
P
P
表示脉冲单位
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6063
00
内部电机位置
R
DINT
-2147483648
~2147483647
0
E
E 表示编码器单位
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6064
00
实际位置
R
DINT
-2147483648
~2147483647
0
P
P 表示脉冲单位
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x606B
00
命令速度
R
DINT
-2147483648
~2147483647
0
P/s
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x606C
00
实际速度
R
DINT
-2147483648
~2147483647
0
P/S
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6073
00
最大电流
R/W
UINT
0~1000
0
0.1%
非
0
即生效
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x607A
00
目标位置
R/W
DINT
-2147483648
~2147483647
0
P
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x607E
00
极性
R/W
UDINT
0~255
0
--
0x607E=0x80
（
10
进制
128
），运行方向取反
功能同 0x2051（写值 1，运行方向取反）
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x607F
00
最大协议速度
R/W
UDINT
0-2147483648
2147483648
--
最大协议速度(受 6080 限制)，6080 仅在各个模式下均有效，607F 仅在非同步模式下有效
DM3J 系列用户手册
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x60FF
00
目标速度
R/W
DINT
-2147483648
~2147483647
0
P/S
pv
模式
3
的参考指令
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6080
00
最大限制速度
R/W
UDINT
-2147483648
~2147483647
3000
rpm
0x6880
00
最大限制速度
R/W
UDINT
-2147483648
~2147483647
3000
rpm
电机最大速度(受实际电机最大速度限制)
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6081
00
梯形速度
R/W
UDINT
-2147483648
~2147483647
50000
--
pp 模式 1 最大速度
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6083
00
加速度
R/W
UDINT
-2147483648
~2147483647
4000
P/S^2
pp、pv 模式加速度
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6084
00
减速度
R/W
UDINT
-2147483648
~2147483647
4000
P/S^2
pp、pv 模式减速度
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6085
00
急停减速度
R/W
UDINT
-2147483648
~2147483647
400000000
P/S^2
急停减速度(pp、pv、Home)
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6092
01
细分数
R/W
UDINT
0~2147483647
10000
P
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6098
00
原点方法
R/W
DINT
-100~100
19
无
轴号
对象字典
子索引
名称
属性
类型
范围
默认值
单位
0x6099
01
寻原点速度
1
R/W
UDINT
-2147483648
~2147483647
50000
P/S