CX-1_机器控制参数 - 第52页
R e v 2 . 0 0 机器控制参数 4-10 4-1-4 Ｚ 轴 PTP 以外的动作增益 图 4-1-4 Ｚ 轴 PTP 以外的动作增益 (1) 设定画面的显示方法 菜单∶ MNLA 时， [ 输入 ]→[Head]→[MNLA]→[Ｚ]→[PTP 以外 ]→[ 增益 ] F M L A 时， [ 输入 ]→[Head]→[FMLA]→[Ｚ]→[PTP 以外 ]→[ 增益 ] 起动∶ MNLA 时， [Head] 按键 →[MNL…
Rev2.00
机器控制参数
4-9
(3)动作类别
№ 类别 内 容
1 0 返回原点时 HOME 传感器检索，高速 JOG
2 1 原点復帰時捕获指标,低速 JOG
3 2 高速步进驱动
4 3 低速步进驱动
5 4 ATC 更换吸嘴动作
6 5 ATC 上升到滑板高度
7 6 ATC 下降到吸嘴安装时更换高度 1
8 7 ATC 下降到吸嘴安装时更换高度 2
9 8 ATC 下降到吸嘴退回时更换高度
10 9 ATC 吸嘴更换动作(护罩打开时)
11 10 ATC 上升到滑板高度(护罩打开时)
12 11 ATC 下降到吸嘴安装时更换高速 1(护罩打开时)
13 12 ATC 下降到吸嘴安装时更换高度 2(护罩打开时)
14 13 ATC 下降到吸嘴退回时更换高度(护罩打开时)
15 14 ATC 下降到吸嘴退回时更换高度 2
16 15 ATC 下降到吸嘴退回时更换高度 2(护罩打开时)
17
16 ～
19
预备
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机器控制参数
4-10
4-1-4 Ｚ轴PTP以外的动作增益
图 4-1-4 Ｚ轴 PTP 以外的动作增益
(1)设定画面的显示方法
菜单∶MNLA 时，[输入]→[Head]→[MNLA]→[Ｚ]→[PTP 以外]→[增益]
FMLA时，[输入]→[Head]→[FMLA]→[Ｚ]→[PTP 以外]→[增益]
起动∶MNLA 时，[Head]按键→[MNLA]标签→[Ｚ]标签→[PTP 以外]标签→[增益数据]按键
FMLA时，[Head]按键→[FMLA]标签→[Ｚ]标签→[PTP 以外]标签→[增益数据]按键
从速度比设定画面(图 4-1-3)∶ [设置增益数据]按键
注 1) 选择了[设置速度比]按键之后，速度比设定画面(图 4-1-3)被显示出来。此时，在现在显示的“动作
区分”上显示出有关速度比。
注 2) 从速度比设定画面(图 4-1-3)显示出本画面后，不显示[设置速度比]按键。此时，使用[OK]按键或[取
消]按键结束本画面之后，返回速度比设定画面。
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机器控制参数
4-11
(2)设定项目（MNLA、FMLA 通用）
输入范围
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 动作区分 0 19 参照(3)动作区分
2 增益数据 算法 PIV1(4)
3 位置循环比例增益
4 位置循环综合增益
5 速度循环比例增益
6 位置循环送料增益
7 速度循环送料增益
8 加速度循环送料增益
9 送料预期增益
10 轴移动时最大综合增益
11 轴停止时最大综合增益
12 速度循环微分增益
13
DAC 最大输出电压
(最大转矩指令)
14
DAC 最大输出电压上限
(转矩指令上限)
15
DAC 最大输出电压下限
(转矩指令下限)
16
DAC 输出偏差
(转矩指令偏差)
17 速度循环综合增益
18 速度循环综合增益界限值
19 Ka0
20
最小增益
(基本增益)
Ka1
21 位置循环比例增益
22 位置循环综合增益
23 速度循环比例增益
24
最大增益
(使用 PIV1 时的增
益上限值)
速度循环综合增益
25 位置循环比例增益
26 位置循环综合增益
27 速度循环比例增益
28
Slope
(使用 PIV1 时对位
置偏差的乘数)
速度循环综合增益