CX-1_机器控制参数 - 第66页
R e v 2 . 0 0 机器控制参数 4-24 4-1-11 θ 轴速度限制 图 4-1-11 θ 轴速度限制 (1) 设定画面的显示方法 菜单∶ MNLA 时， [ 输入 ]→[Head]→[MNLA]→[Ｔ]→[ 速度界限 ] F M L A 时， [ 输入 ]→[Head]→[FMLA]→[Ｔ]→[ 速度界限 ] 起动∶ MNLA 时， [Head] 按键 →[MNLA]Tab→[Ｔ]Tab→[ 速度界限 ]Tab→[ 速度界…
Rev2.00
机器控制参数
4-23
(2)设定项目（MNLA、FMLA 通用）
输入范围
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 动作区分 0 9 参照(3)动作区分
2 增益数据 算法 PIV1(4)
3 位置循环比例增益
4 位置循环综合增益
5 速度循环比例增益
6 位置循环送料增益
7 速度循环送料增益
8 加速度循环送料增益
9 送料预期增益
10 轴动作时最大综合增益
11 轴动作时最大综合增益
12 速度循环微分增益
13
DAC 最大输出电压
(最大转矩指令)
14
DAC 最大输出电压上限
(转矩指令上限)
15
DAC 最大输出电压下限
(转矩指令下限)
16
DAC 输出偏差
(转矩指令偏差)
17 速度循环综合增益
18 速度循环综合增益限制
19 Ka0
20
最小增益
(基本增益)
Ka1
21 位置循环比例增益
22 位置循环综合增益
23 速度循环比例增益
24
最大增益
(使用 PIV1 时的增
益上限)
速度循环综合增益
25 位置循环比例增益
26 位置循环综合增益
27 速度循环比例增益
28
Slope
(对使用 PIV1 时的
位置偏差的乘数)
速度循环综合增益
(3)动作类别
№ 类别 内 容
1 0 微小步进
2 1 高速步进
3 2 返回原点时 HOME 传感器检索，高速 JOG
4 3 原点復帰時捕获指标,低速 JOG
5 4～9 预备
Rev2.00
机器控制参数
4-24
4-1-11 θ轴速度限制
图 4-1-11 θ轴速度限制
(1)设定画面的显示方法
菜单∶MNLA 时，[输入]→[Head]→[MNLA]→[Ｔ]→[速度界限]
FMLA时，[输入]→[Head]→[FMLA]→[Ｔ]→[速度界限]
起动∶MNLA 时，[Head]按键→[MNLA]Tab→[Ｔ]Tab→[速度界限]Tab→[速度界限]按键
FMLA时，[Head]按键→[FMLA]Tab→[Ｔ]Tab→[速度界限]Tab→[速度界限]按键
(2)设定项目（MNLA、FMLA 通用）
输入范围
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 速度(pps) pps 初期值：500000
2 加速度(pps2) pps
2
初期值：30000000
3 减速度(pps2) pps
2
初期值：30000000
4
θ轴速度界限
(轴控制参数)
反动冲击率(%) % 0～100
5 分辨率 脉冲
0.00
000
1°
MNLA Head:10000
(0.01ﾟ)
FMLA Head:5000
(0.005ﾟ)
6
校正系
初期值 0
Rev2.00
机器控制参数
4-25
4-1-12 θ轴Notch Filter
图 4-1-12 θ轴 Notch Filter
(1)设定画面的显示方法
菜单∶MNLA 时，[输入]→[贴装头]→[MNLA]→[Ｔ]→[Notch Filter]
FMLA时，[输入]→[贴装头]→[FMLA]→[Ｔ]→[Notch Filter]
起动∶MNLA 时，[贴装头]按键→[MNLA]Tab→[Ｔ]Tab→[Notch Filter]Tab→[Notch Filter]按键
FMLA时，[贴装头]按键→[FMLA]Tab→[Ｔ]Tab→[Notch Filter]Tab→[Notch Filter]按键
注) 变更后选择[OK]按键，催促注意与增益数据的统一性的确认信息被显示，在信息画面选择[OK]按键之
后，变更值变为有效，结束设定画面。在信息画面选择了[取消]按键之后，则返回设定画面。
(2)设定项目（MNLA、FMLA 通用）
输入范围
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 部位数
Notch Filter 数据
的有效部位数
0～5
2 Analog 数据 B0
3 Analog 数据 B1
4 Analog 数据 B2
5 Analog 数据 A0
6
Notch Filter 数
据
(部位 0～5)
Analog 数据 A1