CX-1_机器控制参数 - 第72页
R e v 2 . 0 0 机器控制参数 4-30 4-2-2 PTP 动作的增益 图 4-2-2 PTP 动作的增益 (1) 设定画面的显示方法 菜单∶ Ｘ 时， [ 输入 ]→[XY]→[Ｘ]→[PTP]→[ 增益 ] Ｙ 时， [ 输入 ]→[XY]→[Ｙ]→[PTP]→[ 增益 ] 起动∶ Ｘ 时， [ X Y ] 按键 →[Ｘ] 标签 →[PTP] 标签 →[ 增益数据 ] 按键 Ｙ 时， [ X Y ] 按键 →[Ｙ] 标签…
Rev2.00
机器控制参数
4-29
(4)行程类别
№ 类别 内 容
1 0 s <= 1mm
2 1 1mm < s <= 2mm
3 2 2mm < s <= 4mm
4 3 4mm < s <= 10mm
5 4 10mm < s <= 20mm
6 5 20mm < s <= 40mm
7 6 40mm < s <= 70mm
8 7 70mm < s <= 110mm
9 8 110mm < s <= 160mm
10 9 预备
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机器控制参数
4-30
4-2-2 PTP动作的增益
图 4-2-2 PTP 动作的增益
(1)设定画面的显示方法
菜单∶ Ｘ时， [输入]→[XY]→[Ｘ]→[PTP]→[增益]
Ｙ时， [输入]→[XY]→[Ｙ]→[PTP]→[增益]
起动∶ Ｘ时， [XY]按键→[Ｘ]标签→[PTP]标签→[增益数据]按键
Ｙ时， [XY]按键→[Ｙ]标签→[PTP]标签→[增益数据]按键
从主数据设定画面(图 4-2-1)∶ [设置增益数据]按键
注 1) 选择了[设置主要数据]按键之后，主数据设定画面(图 4-2-1)被显示出来。此时，在现在显示的“速
度区分”、“Stroke 区分”上有关主数据被显示出来。
注 2) 从主数据设定画面(图 4-2-1)显示出本画面之后，不显示[设定主要数据]按键。此时，使用[OK]按
键或[取消]按键结束本画面之后，返回主数据设定画面。
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机器控制参数
4-31
(2)设定项目（Ｘ轴、Ｙ轴通用）
输入范围
№ 项目
最小值 最大值
单
位
备考
1 速度区分 0 4 参照(3)速度区分
2 Stroke 区分 0 9
参照(4)Stroke 区
分
超过 160mm 时
发生等速度部分
3 增益变换坐标
4 增益区分 0 1 参照(5)增益区分
5 增益数据 算法 PIV1(4)
6 位置循环比例增益
7 位置循环综合增益
8 速度循环比例增益
9 位置循环送料增益
10 速度循环送料增益
11 加速度循环送料增益
12 送料预期增益
13 轴动作时最大综合增益
14 轴停止时最大综合增益
15 速度循环微分增益
16
DAC 最大输出电压
(最大转矩指令)
17
DAC 最大输出电压上限
(转矩指令上限)
18
DAC 最大输出电压下限
(转矩指令下限)
19
DAC 输出偏差
(转矩指令偏差)
20 速度循环综合增益
21 速度循环综合增益界限
22 Ka0
23
最小增益
(基本增益)
Ka1
24 位置循环比例增益
25 位置循环综合增益
26 速度循环比例增益
27
最大增益
(使用 PIV1 时的增
益上限值)
速度循环综合增益
28 位置循环比例增益
29 位置循环综合增益
30 速度循环比例增益
31
Slope
(对使用 PIV1 时的
位置偏差的乘数)
速度循环综合增益