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1 - 42 S tudent Guide SIPLACE HF/HF3 3 Kommunikation und S teuerung Ausgabe 09/2005 42 Die unterschiedlichen Achstypen u nterscheiden si ch in Det ails aber alle S teueraufgaben werden durch den VC 3 con troller auf dem …
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Student Guide SIPLACE HF/HF3
Ausgabe 09/2005 3 Kommunikation und Steuerung
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quenz dieses Signalabschitts ist wegen der geringen Geschwindigkeit niedrig. Die Amplitude wird
kleiner weil mit steigender Geschwindigkeit die Beschleunigung und damit die Motorkraft sinkt.
Die Frequenz wird mit steigender Geschwindigkeit höher bis zur maximal Frequenz für maximal
Geschwindigkeit der Achse (5).
Im Verzögerungabschnitt steigt die Amplitude wieder um die Geschwindigkeit der Achsmechanik
zu reduzieren. Die Frequenz wird niedriger damit sinkt auch die Geschwindigkeit der Achse (6)
ab. Als abschliessender Vorgang wird mit Überschwingkontrolle die Achse in die korrekte Zielpo-
sition bewegt.
Obwohl es keine Einstellmöglichkeiten am Servo gibt soll die Achsdynamik überprüft werden.
Jede Achse hat eine Reibung zu überwinden, je höher diese Reibung desto höher die Amplituden
bei Beschl. und konstant Geschw. Die höhere Motorkraft bei Beschl. und konst. Geschw. kann am
’unkommutierten Motorstrom-Sollsignal’ erkannt werden. Eine höhere Reibung reduziert die nö-
tige Motorkraft während des Verzögerungsabschnitts so ist die Amplitude des ’unkommutierten
Motorstrom-Sollsignal’, kleiner.
Hinweis:
Mechanische oder elektrische Fehler können durch die Signalverläufe der Achssteuerung erkannt
werden.
Fig. 3.4 - 9 Achsblockdiagramm am Beispiel X oder Y-Achse der HF Maschine
Brake
board
VC 3
cont
Servo
ampl.
M
3 ~
Enco-
der
3
Achscontroller-platine A363 mit VC 3 Controller
(VC = Velocity Commutation / Geschw. Kommutierungs-Controller)
Steuerungssignale I
nom "W" und I nom "U"
Funktion Servoverstärker:
Motorstrombegrenzer dimensioniert nach Halbleiter oder Motorlast
Verstärken der Achscontrollersignale.
ermitteln des 3. Motorstromsignal.
erzeugen der 3 (2) AC-Motorsignale aus der DC-Versorgung.
Die X/Y Servoausgangssignale sind über die ’Bremsplatine’ angeschlossen.
Das garantiert die Bedienersicherheit bei geöffneten Schutzhauben.
hier ist ein 3 Phasen-AC-Motor mit eingebautem Temperatursensor.
Der Motor und der Inkrementalgeber ist auf eine gemeinsame Grundplatte
montiert.
Inkrementalgeber: ermittelt die exakte Position der Achse aufgrund der
Spursignale.
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Die unterschiedlichen Achstypen unterscheiden sich in Details aber alle Steueraufgaben werden
durch den VC 3 controller auf dem Achscontroller ausgeführt. 2 Steuersignale für 2 oder 3 phasen-
Achsantriebe werden als Steuersignale an den Servo übertragen. Für DC-Antriebe nutzen wir die
gleichen Hardwareprinzipschaltung mit nur 1 Steuersignal zum Servoverstärker.
Die einzige Rückkopplung sind die Spursignale vom Inkrementalgeber zum VC 3 controller - ein
verfügbarer Tacho (Z-/DP Achse) wird nicht an das Achssystem angeschlossen.
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3.4.3 Achscontroller
Die Achscontroller bekommen die Zielposition und das Startsignal vom MC übermittelt, alle nöti-
gen Berechnungen und Steuerungen werden von der Achs- VC-controller kombination ausgeführt
Fig. 3.4 - 10 Ansicht und Testsignale Achscontroller A363 der HF Maschine
Der Achscontroller A 363 in der HF-Maschine sind steckplatzcodiert. Das bedeutet kein Adress-
schalter muß beim Ersatzteiltausch eingestellt werden. Alle Achscontroller haben - für jeden
Achstyp einen zusätzlichen VC 3 controller.
Die Kommunikation und die Achssteuerfunktion wird durch die Achscontroller VC3 controller-ko-
mbination ausgeführt.
Dafür ist eine - BIOs SW
- Firmware für den Achscontroller (Applikation 1) auf der Hauptplatine und
- Firmware für den VC 3 controller (Applikation 2)
geladen.
Wegen der unterschiedlichen Typen von Antrieben und unterschiedlicher Steuermethoden ist
diese Firmwareversion unterschiedlich für die Achstypen. Das heißt die Achscontroller können
nicht einfach in eine andere Position -Achsfunktion- getauscht werden .
Zählfehler
Invertierter
Nullimpuls
Endemeldung
Baugruppen-
fehler
Initialisiert
Servo aktiv
Zustandsanzeige mit LED´s
Drei Achscontroller pro Platine
Jeder der Achscontroller hat einen Schalter zum manuellen abschalten der Servover-
stärker.
Für jeden Achscontroller werden einige Steuersignale auf den Front-Teststecker ge-
schaltet.
(Spur A/B/Nullimpuls / Start/Istpos. gleich Sollpos./Endemeld./unkommutierter Motor-
Sollstrom / (Vnominal/Force output) Vsoll/Kraft ausgang)