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Einstellarbeiten 5.2.5 TwinHead Achsansteuerung Serviceanleitung SIPLACE X-Serie 311 5.2.5 5 . 2 . 5 T w in H e a d TwinHead 5.2.5.1 5 . 2 . 5 . 1 Ü b e r b lic k A c h s a n s t e u e r u n g Z - u n d D - A c h s e Übe…
Einstellarbeiten
Achsansteuerung 5.2.4 C&P20
310 Serviceanleitung SIPLACE X-Serie
5.2.4.5
5.2.4.5 Achsansteuerung der DP-Achse
Achsansteuerung der DP-Achse
Überprüfung der Dynamik DP-Achse
Messaufbau
Der SIPLACE-Servicetechniker kann mit spezieller SW einen Funktions-Dauerlauf starten, bzw. im SI-
TEST (Servicepasswort) die Positionierzeiten der einzelnen DP-Antriebe überprüfen.
SITEST:
► Wählen Sie C&P Köpfe ==> Kopf auswählen ==> Achsfunktionen
==> DP-Achse auswählen ==> Achsdauerlauf auswählen und Werte in 1/100° eingeben (Startposi-
tion 0 – Zielposition 18000) Positionierzeit = absolut
= Start
⇨ Der angezeigte Wert für jede einzelnen DP-Achse sollte bei 180° kleiner 300 ms sein.
Achsansteuerung DP-Achse eines Segmentes des
C&P20
Die DP-Achse des DLM2-Kopfes wird über einen DC-
Servomotor angetrieben. Dei DP-Achsen der C&P20-
Segmente werden durch eine DP-Masterplatine und eine
"on board"-Direktsteuerung positioniert. Die Ansteuerung
erfolgt über CAN-Bus der jeweiligen Kopfplatine. Die Zwi-
schenkreisspannung beträgt ca. 24 V. Es erfolgt kein ein-
oder ausschwenken einer Drehstation wegen des Direkt-
antriebes im Segmentantriebsmotor.
Der MC überträgt die die Aktivierungskommandos über
den Maschinen-CAN-Bus an den Kopfprozessor.
Dieser aktiviert über vier DP-Tasks und das Kopf-CAN-
Bussystem mit Aktivierungskommandos über
▪ Kopfadapter,
▪ Zwischenverteiler,
▪ die Schleifringe des E/D-Übertrager an das Mother-
board mit dem DP-Master.
Die Steuerung des DP-Motors im Segment erfolgt an der
DP-Ansteuerplatine mit Hilfe der Zählimpulse des integ-
rierten HALL-Inkrementalgebers.
HINWEIS
Keine Messpunkte
Es sind keinerlei Messpunkte der C&P20-Drehantriebe zugänglich.
Einstellarbeiten
5.2.5 TwinHead Achsansteuerung
Serviceanleitung SIPLACE X-Serie 311
5.2.5
5.2.5 TwinHead
TwinHead
5.2.5.1
5.2.5.1 Überblick Achsansteuerung Z- und D-Achse
Überblick Achsansteuerung Z- und D-Achse
Achsansteuerung Beispiel D-Achse
Das Achsansteuerungssystem des geschlossenen Re-
gelkreises für den TwinHead besteht im wesentlichen
aus folgenden Hauptkomponenten.
▪ Achscontroller A363 mit VC3-Controller oder A364
▪ Servoverstärker (SDS)
▪ Motor
▪ Positionsmesssystem Inkrementalmassstab und -ge-
ber (Encoder)
1. Achscontrollerplatine A363 mit VC3-Controller (VC =
Velocity Commutation / Geschw. Kommutierungs-
Controller)
2. Steuerungssignale I nom "W" und I nom "U"
3. Funktion Servoverstärker: Motorstrombegrenzer di-
mensioniert nach Halbleiter oder Motorlast
Verstärken der Achscontrollersignale. Ermitteln des
dritten Motorstromsignals. Erzeugen der drei (2) AC-
Motorsignale aus der DC-Versorgung.
Die Z/D-Servoausgangssignale sind direkt an die
Motoren angeschlossen. Das garantiert die Bedie-
nersicherheit bei geöffneten Schutzhauben.
4. Z-Achse hat einen 3-Phasen-AC-Motor mit einge-
bautem Temperatursensor.
D-Achse hat einen 2-Phasen-Motor
5. Der Motor und der Inkrementalgeber sind miteinan-
der starr verbunden.
6. Inkrementalgeber: ermittelt die exakte Position der
Achse aufgrund der Spursignale.
Einstellarbeiten
Achsansteuerung 5.2.5 TwinHead
312 Serviceanleitung SIPLACE X-Serie
Überblick Positionierzeiten für den TwinHead
Positionierzeiten für TwinHead
Achse Modus / Weg Positionierzeit
Z absolut positionieren, freier Raum/Verfahrweg 90000 Digits =
45000 µm (Auflösung 0,5 µm)
75 ms +/-3 ms
Z absolut positionieren, freier Raum/Verfahrweg 54200 Digits =
27100 µm (Auflösung 0,5 µm)
57 ms +/-3 ms
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 5, Kraft 2 N
ca. 78 ms*
*siehe Hinweise unten
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 7, Kraft 5 N
ca. 78 ms*
*siehe Hinweise unten
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 7, Kraft 10 N
ca. 65 ms*
*siehe Hinweise unten
Z Stromsensor (zur Kraftmessung) auf Transportkante 516 Pipette
Fahrprofil 25, Kraft 15 N
ca. 70 ms*
*siehe Hinweise unten
D 10000 Digits = 10 Grad 90 ms +/-10 ms*
*siehe Hinweise unten
D 90000 Digits = 90 Grad 150 ms +/-20 ms*
*siehe Hinweise unten
D 180000 Digits = 180 Grad 190 ms +/-20 ms*
*siehe Hinweise unten
HINWEIS
Z-Achse
Die Positionierzeit für die Z-Achse im Modus Strom bzw. Kraftsensor lässt keinen direkten
Rückschluss auf die Funktion zu. Um die Funktion dieser Modi zu überprüfen, sollten Oszillo-
gramme aufgenommen werden bzw. eine Kraftmessung beim Bestücken durchgeführt werden.
HINWEIS
D-Achse
Die Positionierzeiten zwischen Links- und Rechtsdrehung der Pinole können relativ stark von-
einander abweichen. Das Zeitverhalten dieser Achse ist jedoch beim TwinHead aufgrund des
Bestückablaufs unkritisch.