VH5系列通用矢量型变频器用户手册（INV C 06 20260423 1.4.2）-2026.4.23.pdf - 第160页
VH5 系列通用变频器用户手 册 4. 功能参数 153 参数 映射参数 读出参数 名称 设定范围 RPDO4 PE -23 U0 -70 电机反馈速度 1 单位： 0.1Hz RPDO5 PE -24 U0 -74 输出转矩 单位： 0.0% RPDO6 PE -25 U0 -00 运行频率 单位： 0.01% RPDO7 PE -26 U0 -55 编码器位置高位 RPDO7 PE -27 U0 -56 编码器位置低位 RPDO9 …
VH5 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
152
TPDO 参数固定 U4-00、U4-01、U4-08、U4-09、U4-10、U4-03、U4-06 为 EtherCAT 通讯扩展卡
映射的 TPDO 参数，该 7 个参数不可由用户自由配置，分别对应 TPDO1~TPDO7，通过变频器
U4 组对应功能码可以查看主站写入的原始数据。
RPDO 参数固定为 U0-67、U0-68、U0-69、U0-70、U0-74、U0-00、U0-55、U0-56 为 EtherCAT
通讯扩展卡映射的 RPDO 参数分别对应 RPDO1 到 RPDO8，不可由用户自由配置，通过变频器对
应的 U 组功能码可以查看从站发送的原始数据。后 4 个参数可由用户在上位机自由配置，如
RPDO9~RPDO12 配置为 U0-53 到 U0-56 编码器位置计数。
TPDO 参数表：
参数
映射参数
写入参数
名称
设定范围
TPDO1
PE-00
U4-00
速度指令（通讯频率设
定值）
单位：0.01%
TPDO2
PE-01
U4-01
通讯控制命令字
显示单位
参数说明
Bit0～Bit7
1：正转命令
2：反转命令
3：点动正转命令
4：点动反转命令
5：减速停机，根据停机
方式功能码停机
6：自由停机
7：故障复位
Bit8～Bit15
扩展卡故障发送的故障
代码
TPDO3
PE-02
U4-08
扩展卡型号
-
TPDO4
PE-03
U4-09
扩展卡版本号
-
TPDO5
PE-04
U4-10
扩展卡错误状态
-
TPDO6
PE-05
U4-03
通讯控制 FMP
-
TPDO7
PE-06
U4-06
转矩指令（通讯转矩设
值）
单位：0.01%
TPDO8～
TPDO12
用户无法自由配置
RPDO 参数表：
参数
映射参数
读出参数
名称
设定范围
RPDO1
PE-20
U0-67
通讯扩展卡型号
单位：0.01%
RPDO2
PE-21
U0-68
通讯扩展卡版本号
RPDO3
PE-22
U0-69
变频器状态
显示单位
参数说明
Bit0
停机/运行
Bit1
正转/反转
Bit2
是否故障
Bit3
频率到达（3720 以上版
本支持）
Bit8~Bit15
故障代码（3720 以上版
本支持）
VH5 系列通用变频器用户手册 4. 功能参数
153
参数
映射参数
读出参数
名称
设定范围
RPDO4
PE-23
U0-70
电机反馈速度 1
单位：0.1Hz
RPDO5
PE-24
U0-74
输出转矩
单位：0.0%
RPDO6
PE-25
U0-00
运行频率
单位：0.01%
RPDO7
PE-26
U0-55
编码器位置高位
RPDO7
PE-27
U0-56
编码器位置低位
RPDO9～
RPDO12
用户可以自由配置
EtherCAT 通讯模式可以同时给定速度指令与转矩指令。U4-00 为速度指令，单位：0.01%；U4-06
为转矩指令，单位：0.01%。
速度模式下参数设置表：
参数
名称
设定值
P0-02
运行命令通道选择
2：串行口运行命令通道
P0-03
主频率输入通道选择
6：通讯给定
P6-10
速度控制（驱动）转矩上限源
5：通讯给定
P9-00
通讯协议选择
1：通讯扩展卡
P9-02
通讯波特率选择
6：115200BPS
PF-00
转矩控制
0：速度控制
在速度控制模式下，速度指令通过 TPDO 映射的 U4-00 给定。若在速度模式下通过 TPDO 修改驱
动转矩上限值，可将 P6-10 设为 5，通过映射的 U4-06 给定转矩值。
转矩模式下参数设置表：
参数
名称
设定值
P0-01
第一电机控制方式选择
（转矩模式只有在矢量控制模式下有效）
1：无感矢量
2：有感矢量
P0-02
运行命令通道选择
2：串行口运行命令通道
P0-03
主频率输入通道选择
6：通讯给定
P9-00
通讯协议选择
1：通讯扩展卡
P9-02
通讯波特率选择
6：115200BPS
PF-00
转矩控制
1：转矩控制
PF-01
驱动转矩上限源
5：通讯给定
PF-03
转控制正向最大频率源选择
5：通讯给定
PF-05
转控制反向最大频率源选择
5：通讯给定
在转矩控制模式下，转矩指令通过 TPDO 映射的 U4-06 给定，若在转矩模式下通过 TPDO 修改正
/反向最大频率值，可将 PF-03/PF-05 设为 5，通过映射的 U4-00 给定频率值。
VH5 系列通用变频器用户手册 5. EMC（电磁兼容）
154
5. EMC（电磁兼容）
5-1. 符合 EMC 要求的安装指导
变频器的输出为 PWM 波，它在工作时会产生一定的电磁噪声，为了减少变频器对外界的干扰，
本节内容从噪声抑制、现场配线、接地、漏电流、电源滤波器的使用等几个方面介绍了变频器 EMC
的安装方法。
5-1-1. 噪声的抑制
1）噪声的类型
变频器工作产生的噪声，可能会对附近的仪器设备产生影响，影响程度与变频器控制系统、设备
的抗噪声干扰能力、接线环境，安全距离及接地方法等多种因素有关，噪声的类型包括：静电感
应、电路传播、空间传播、电磁感应等。
静电感应 电路传播
电源传播
漏电流接地
线回路
空间传播
路径
路径 路径
电机线射频 电源线射频 变频器射频
电磁感应
路径 路径 路径
路径
噪声类型
2）抑制噪声的基本对策
噪声传播路径
减小影响对策
②
外围设备的接地线与变频器的布线构成闭环回路时，变频器接地线漏电流，会使
设备产生误动作。此时若设备不接地，会减少误动作。
③
当外围设备的电源和变频器的电源共用同一系统时，变频器发生的噪声逆电源线
传播，会使同一系统中的其他设备受到干扰，可采取如下抑制措施：在变频器的
输入端安装电磁噪声滤波器；将其它设备用隔离变压器或电源滤波器进行隔离。
④⑤⑥
（1）容易受到干扰的设备和信号线，应尽量远离变频器安装。信号线应使用屏
蔽线，屏蔽层单端接地，并应尽量远离变频器和它的输入、输出线。如果信号电